1. 把第三方电机的.XML 文件，拷贝到 C:\TwinCAT\Io\TcDriveManager\MotorPool 目录下，并重新启动 TwinCAT。

2. 打开新的 System Manager 文件，完成 Choose Target 之后，把 TwinCAT System Manager 置为 Config mode。

3. 右击 I/O‐Configuration 中 I/O Devices，Scan Devices，如图 1 所示

4. 会跳出对话框，如图 2 所示

5. 点击“是（Y）”，因为接了伺服驱动器，跳出下面的对话框，

6、点击“是（Y）”，出现下面的界面。扫描到伺服之后，（1）TSM 文件自动添加 了 NC‐Configuration 项，如图中小标题 1 所示。（2）添加了伺服驱动器：Driver 1（AX5203‐0000‐0010）。图中对话框，点击否（N）。

7. 左键点击上图中的 Driver 1（AX5203‐0000‐0010），出现下图的界面

8、上图中的 Configuration 项是调试电机的选项。点击 Configuration，出现下面 的界面。AX5203 是两轴伺服，所以会出现 ChannelA 和 ChannelB，点击 ChannelA，出现 ChannelA 的界面，其中 Motor 项是对电机的配置。TSM 扫描只能扫描到伺服驱动器，扫描不到电机，电机需要手动配置

9、点击上图中的 Motor，出现 Motor 的配置界面。如果是 Beckhoff 自己的电机， 点击 Scan motor and feedback 1*就可以自动扫描到电机的类型和反馈的类 型。 第三方电机的配置需要有相应的.XML 文件。点击 Motor*图标，从 Motor*中 配置电机。

10. 在电机配置的时候，需要把 Change Phase 项选择到 Pre‐Op 项。确保在 Pre‐Op 状态。

11. 点击 Motor*图标，出现下面的对话框

13. 点击Golden Age ‐> TuningRequired ‐> GK ‐> 选择GK6061‐6AF61（电机的类型）

14. 点击上图中的 OK，出现下面的对话框

19. 点击 Activate Configuration ，使刚才所做的配置生效。

24. 鼠标左键点击 P‐0‐0150 ‐> Parameter Channel，

26、跳出下面的对话框，选择 “是”。然后点击右侧“OK”按钮。再次点击 Activate Configuration ，使刚才所做的配置生效。

28. 此时电机会略转一定角度，请勿连接负载。并计算出需要矫正的机械角度。 P‐0‐0058 Mechanical commutation offset 269.80 deg 。（能计算出客户电机的具 体数值）

33. 查看 P‐0‐0167 ‐> Results ‐> commutation position difference。如果这里的角度显 示为 355°到 5°之间（最好在 357°到 3°间），且 EqualDirections 的 Act Value 为“1：Yes”（如果不为 Yes，请检查接线），则说明初始相位角设置成功。

37. 速度环

38、电流环