1.运动设置命令Motion Setup Commands
- 斜坡类型：
直线，S曲线，与正弦曲线
Enumerator:
| RAMPTYPE_Linear | Linear-based ramp type. |
| RAMPTYPE_Scurve | S-curve-based ramp type. |
| RAMPTYPE_Sine | Sine-based ramp type. |
- 函数原型：
BOOL DLLENTRYDECLARATION A3200MotionSetupRampTypeAxis(
A3200Handle handle,
TASKID taskId,
AXISMASK axisMask,
RAMPTYPE Type)
- 功能：
指定斜坡类型，这个命令与AeroBasic中的“RAMP TYPE”等效
- 参数：
【输入】handle , 控制器的句柄，在上面执行各种命令
【输入】taskId， 任务ID， 命令运行所在的任务
【输入】axisMask，轴掩码，用来指定命令运行的轴
【输入】Type，斜坡类型
- 返回类型：
BOOL， 成功返回真TRUE，失败返回假FALSE
- 例子用法：
A3200Handle handle;
A3200Connect(&handle);
- A3200MotionSetupRampTypeAxis(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01),RAMPTYPE_Linear);
- 实际的程序代码：
//3.1 setup ramp typeA3200Handle handle;A3200Connect(&handle);A3200MotionEnable(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01));A3200MotionHome(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01));qDebug() << "wait 1 seconds ...";Sleep(1000);//A3200MotionSetupRampTypeAxis(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01),RAMPTYPE_Linear);//A3200MotionSetupRampTypeAxis(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01),RAMPTYPE_Scurve);A3200MotionSetupRampTypeAxis(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01),RAMPTYPE_Sine);DOUBLE distance[2];distance[0] = 120;distance[1] = 50;A3200MotionLinearVelocity(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01), distance, 100);A3200Disconnect(handle);
