以下是一个基于51单片机的自动循迹小车设计详解，包含原理、公式和完整代码：
一、系统原理
核心模块：
- 传感器：红外对管（TCRT5000）x4
- 主控芯片：STC89C52RC（51单片机）
- 电机驱动：L298N驱动模块
- 电源：7.4V锂电池（电机） + 5V稳压（单片机）
工作原理：
红外对管发射红外线，根据地面反射强度差异（黑线/白底）产生数字信号。单片机根据传感器组合信号，通过PID算法控制电机差速转向。
二、循迹控制算法
1. 传感器布局（4路）
[左2] [左1] [右1] [右2]
2. 偏差计算公式
Error = (-2)×S1 + (-1)×S2 + (1)×S3 + (2)×S4
（S
)
)
