安装基础软件
安装Linux - Ubuntu
安装 Ubuntu 操作系统，请参见官方安装指南。
注意：推荐您使用 Ubuntu 18.04.5 或以上的版本作为您主机的操作系统，若采用18.04版本可使用：Ubuntu 18.04.5 LTS (Bionic Beaver)
Ubuntu系统安装完成请更新相关软件：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
注意：更新过程中请务必保持网络链接畅通。
安装 Docker Engine
Apollo 依赖于 Docker 19.03+。安装 Docker 引擎，您可以根据官方文档进行安装：
- 参见Install Docker Engine on Ubuntu。
- 您还可以者通过 Apollo 提供的安装脚本直接安装：这个过程可能会运行多次脚本，根据脚本提示执行即可。
wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh
bash docker_install.sh
安装驱动
可参照官网方法安装驱动官网驱动。
显卡驱动和CUDA版本兼容性，由于nvidia的硬件更新的很快，因此会遇到显卡驱动和CUDA版本不兼容的情况，以下为我们测试的畅通链路。
注意：以上步骤安装过无需重复安装。
安装 Apollo 环境管理工具
Apollo 环境管理工具是一个管理和启动 Apollo 环境容器的命令行工具，详细信息可参见： aem-Apollo环境管理工具。
# 添加访问认证
wget -O - https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo apt-key add -
执行后可能会需要输入本机的密码，输入后输出OK即可
将apollo源添加至/etc/apt/sources.list
# Apollo -alpha 版源地址
sudo bash -c "echo 'deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core bionic main' >> /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.list"
# 更新源
sudo apt update
注意：如果之前已经安装过8.0版本的apollo的话，在您的宿主机/etc/apt/sources.list文件中会有形如
deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main的配置，请直接删除。
宿主机上的apollo源配置仅用于安装aem工具，apollo 9.0.0-alpha2-r1版本的aem兼容apollo 8.0
3.2.2 安装 aem工具
apollo 9.0.0-alpha2-r1版本的aem兼容apollo 8.0aem，请使用以下指令进行更新。
sudo apt remove apollo-neo-env-manager-dev && sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev
如果没有安装过apollo 8.0aem，使用以下命令直接安装。
sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev
安装成功后，可以使用以下查看安装是否成功。
aem -h
下载 Perception工程
下载工程代码
git clone https://github.com/ApolloAuto/application-perception
进入工程目录
cd application-perception
- 目录结构说明
- core目录，系统依赖包，里面cyberfile.xml描述了使用软件包的信息。
- WORKSPACE：与bazel相关的一些配置信息，一般不需要用户关注。
调试perception工程
进入Docker环境
# 拉取并启动docker容器
aem start_gpu
如果以前有安装过其他版本apollo有可能出现如下图的报错
按照提示执行即可，出现enjoy即可
aem start -f
# 进入容器
aem enter
成功执行显示如下
# 下载安装依赖包： 会拉取安装core目录下的cyberfile.xml里面所有的依赖包
buildtool build --gpu
