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EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种高性能、实时性强的工业以太网通信协议，它可以实现多个从站设备通过一个主站设备进行控制和通信。
主站：
EtherCAT主站是指控制整个EtherCAT网络的设备，它可以向从站设备发送控制命令，接收从站设备的反馈信息，并将这些信息传递给上位机或其他控制系统。
SDO：
服务数据对象（Service Data Obiect），服务数据的发送接收，实时性要求不高，SDO一般用来配置和获得节点的配置参数（即主要用于从站的配置），其优先级只比心跳(Heartbeat)高。
PDO：
PDO（Process Data Object）是EtherCAT中的一种数据传输方式，可以将数据从一个设备传输到另一个设备。PDO映射是指将PDO中的数据映射到实际的输入输出信号上，以便设备之间进行数据交换。
在EtherCAT网络中，每个设备都有一个对象字典（Object Dictionary），用于存储设备的参数和配置信息。PDO映射需要在对象字典中进行配置，具体步骤如下：
- 确定需要传输的数据类型和长度。
- 在对象字典中创建一个PDO映射对象。
- 配置PDO映射对象的参数，包括索引、子索引、数据类型、长度等。
- 将PDO映射对象与实际的输入输出信号进行绑定。
