ROS基本框架2——在ROS开发中创建并使用自定义消息(C++版本)

ROS基本框架2——在ROS开发中创建并使用自定义消息(C++版本)

在这里插入图片描述
code review!

参考笔记
1.ROS基本框架1——编写简单的发布者和订阅者(C++和Python版本)
2.ROS基本框架2——在ROS开发中创建并使用自定义消息(C++版本)

文章目录

  • ROS基本框架2——在ROS开发中创建并使用自定义消息(C++版本)
    • 1. 一个简单的完整流程
      • 1.1 创建工作空间和功能包
      • 1.2 定义自定义消息
      • 1.3 修改 CMakeLists.txt
      • 1.4 修改 package.xml
      • 1.5 生成代码
      • 1.6 使用自定义消息
        • 1.6.1 发布节点(publisher.cpp)
        • 1.6.2 订阅节点(subscriber.cpp)
      • 1.7 编译代码
      • 1.8 运行节点
      • 1.9 运行结果
      • 1.10 总结
    • 2. 独立开发自定义消息功能包
      • 2.1 实现目标
      • 2.2 创建消息定义功能包
      • 2.3 修改 CMakeLists.txt
      • 2.4 修改 package.xml
      • 2.5 编译消息定义功能包
      • 2.6 修改发布节点功能包
        • 2.6.1 修改 package.xml
        • 2.6.2 修改 CMakeLists.txt
        • 2.6.3 使用自定义消息
      • 2.7 修改订阅节点功能包
        • 2.7.1 修改 package.xml
        • 2.7.2 修改 CMakeLists.txt
        • 2.7.3 使用自定义消息
      • 2.8 编译和运行
        • 2.8.1 分别编译功能包
        • 2.8.2 运行功能包
      • 2.9 总结
    • 3. 发布和订阅节点在同一个功能包中
      • 3.1 创建消息定义功能包
      • 3.2 修改 `my_package`
        • 3.2.1 修改 package.xml
        • 3.2.2 修改 CMakeLists.txt
      • 3.3 编写发布和订阅节点
      • 3.4 编译和运行
        • 3.4.1 编译功能包
        • 3.4.2 运行功能包
      • 3.5 总结

1. 一个简单的完整流程

在 ROS(Robot Operating System)中,自定义消息类型(msg)是指用户根据需求创建的消息,用于节点之间的数据通信。以下是一个完整的流程,展示如何在 ROS C++ 开发中创建并使用自定义消息。

1.1 创建工作空间和功能包

# 创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws# 初始化工作空间
catkin_make# 创建功能包
cd src
catkin_create_pkg my_package std_msgs roscpp

1.2 定义自定义消息

在功能包 my_package 中创建 msg 文件夹,并定义消息类型。

cd ~/catkin_ws/src/my_package
mkdir msg

创建自定义消息文件 MyMessage.msg

# 文件路径: my_package/msg/MyMessage.msg
int32 id
string name
float32 value

1.3 修改 CMakeLists.txt

编辑 my_packageCMakeLists.txt 文件,添加自定义消息的支持。

# 添加消息生成依赖
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSstd_msgsroscppmessage_generation
)# 添加消息文件
add_message_files(FILESMyMessage.msg
)# 生成消息
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)# 包含生成的消息头文件
catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime roscpp std_msgs
)

1.4 修改 package.xml

确保在 package.xml 中添加了对 message_generationmessage_runtime 的依赖。

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

1.5 生成代码

在工作空间根目录下编译生成代码。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

1.6 使用自定义消息

1.6.1 发布节点(publisher.cpp)
#include "ros/ros.h"
#include "my_package/MyMessage.h"int main(int argc, char** argv) {ros::init(argc, argv, "my_publisher");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher pub = nh.advertise<my_package

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/bicheng/62858.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

ccf A 类与sci 一区那个比较难? + 论文常识

论文常识&#xff1a; ESI 基本科学指标数据库(EssentialScience Indicators ) 高被引论文&#xff08;Highly Cited Paper&#xff09;&#xff1a;根据同一年同一ESI学科统计最近10年发表论文中被引用次数进入世界前1%的论文&#xff1b;在硕士论文中文献综述是作为论文的理…

异步处理优化:多线程线程池与消息队列的选择与应用

目录 一、异步处理方式引入 &#xff08;一&#xff09;异步业务识别 &#xff08;二&#xff09;明确异步处理方式 二、多线程线程池&#xff08;Thread Pool&#xff09; &#xff08;一&#xff09;工作原理 &#xff08;二&#xff09;直面优缺点和适用场景 1.需要快…

IS-IS的原理

IS-IS的基本概念&#xff1a; 概述&#xff1a; IS-IS&#xff0c;中间系统到中间系统&#xff0c;是ISO国际标准化组织为它的无连接网络协议设计的一种动态路由协议 IS-IS支持CLNP网络和IP网络&#xff0c;采用数据链路层封装&#xff0c;区别于ospf只支持IP网络&#xff0…

代理ip工具在网络安全中的作用是什么

代理IP工具在网络安全中扮演着至关重要的角色&#xff0c;它们不仅能够帮助用户保护隐私&#xff0c;还能提高网络性能&#xff0c;增强安全性。本文将深入探讨代理IP工具的定义、工作原理以及在网络安全中的具体应用&#xff0c;旨在为读者提供全面的理解和指导。 一、代理IP工…

IDEA 2024 配置Maven

Step 1:确定下载Apache Maven版本 在IDEA 2024中&#xff0c;随便新建一个Maven项目&#xff1b; 在File下拉菜单栏中&#xff0c;找到Setings&#xff1b; 在Build&#xff0c;Execution&#xff0c;Deployment中找到Maven 确定下载的Apache Maven版本应略低于或等于IDEA绑…

107.【C语言】数据结构之二叉树求总节点和第K层节点的个数

目录 1.求二叉树总的节点的个数 1.容易想到的方法 代码 缺陷 思考:能否在TreeSize函数内定义静态变量解决size的问题呢? 其他写法 运行结果 2.最好的方法:分而治之 代码 运行结果 2.求二叉树第K层节点的个数 错误代码 运行结果 修正 运行结果 其他写法 1.求二…

MySQL笔记-启动时log报错Table ‘mysql.user‘ doesn‘t exist

安装好mysql后&#xff0c;正常使用&#xff08;使用的是rpm版安装的&#xff09; service mysqld start | stop | restart 不会出现这个问题。 我遇到的情况是在凝思操作系统上&#xff0c;已经存在了一个mysql。网上查找了一些资料&#xff0c;卸载&#xff0c;后可能卸载…

Mybatis 复习

1 什么是MyBatis MyBatis是一个优秀的持久层框架&#xff0c;它对JDBC操作数据库的过程进行封装&#xff0c;使开发者只需要关注 SQL 本身&#xff0c;而不需要花费精力去处理例如注册驱动、创建connection、创建statement、手动设置参数、 结果集检索等JDBC繁杂的过程代码 。…

HNTS-MRG 2024 Challenge:是一个包含200个头颈癌病例的磁共振图像及其标注的公开数据集,旨在推动AI在头颈癌放射治疗自动分割领域的研究。

2024-11-28,由德克萨斯大学MD安德森癌症中心创建HNTS-MRG 2024 Challenge数据集&#xff0c;目的通过公开数据集推动自动分割算法的发展&#xff0c;这对于提高放射治疗的精确性和效率具有重要意义。 数据集地址&#xff1a;HNTS-MRG 2024|癌症放射治疗数据集|医学影像分析数据…

【python】OpenCV—Tracking(10.5)—dlib

文章目录 1、功能描述2、代码实现3、效果展示4、完整代码5、涉及到的库函数dlib.correlation_tracker() 6、参考 1、功能描述 基于 dlib 库&#xff0c;实现指定类别的目标检测和单目标跟踪 2、代码实现 caffe 模型 https://github.com/MediosZ/MobileNet-SSD/tree/master/…

探索温度计的数字化设计:一个可视化温度数据的Web图表案例

随着科技的发展&#xff0c;数据可视化在各个领域中的应用越来越广泛。在温度监控和展示方面&#xff0c;传统的温度计已逐渐被数字化温度计所取代。本文将介绍一个使用Echarts库创建的温度计Web图表&#xff0c;该图表通过动态数据可视化展示了温度值&#xff0c;并通过渐变色…

20241128解决Ubuntu20.04安装libwxgtk3.0-dev异常的问题

20241128解决Ubuntu20.04安装libwxgtk3.0-dev异常的问题 2024/11/28 16:17 缘起&#xff1a;中科创达的高通CM6125开发板的Android10的编译环境需要。 安装异常&#xff1a;rootrootrootroot-X99-Turbo:~$ rootrootrootroot-X99-Turbo:~$ sudo apt-get install libwxgtk3.0-de…

大疆T100大载重吊运植保无人机技术详解

大疆T100作为一款大载重吊运植保无人机&#xff0c;融合了全新的AI和AR功能&#xff0c;旨在进一步提升安全性并满足喷洒、播撒、吊运等多种作业场景的需求。以下是对其技术的详细解析&#xff1a; 一、总体性能 最大起飞重量&#xff1a;149.9公斤 喷洒容量&#xff1a;75升…

arkTS:使用ArkUI实现用户信息的持久化管理与自动填充(PersistentStorage)

arkUI&#xff1a;使用ArkUI实现用户信息的持久化管理与自动填充&#xff08;PersistentStorage&#xff09; 1 主要内容说明2 例子2.1 登录页2.1.1登陆页的相关说明2.1.1.1 持久化存储的初始化2.1.1.2 输入框2.1.1.3 记住密码选项2.1.1.4 登录按钮的逻辑2.1.1.5 注册跳转 2.1.…

腾讯云 AI 代码助手:单元测试应用实践

引言 在软件开发这一充满创造性的领域中&#xff0c;开发人员不仅要构建功能强大的软件&#xff0c;还要确保这些软件的稳定性和可靠性。然而&#xff0c;开发过程中并非所有任务都能激发创造力&#xff0c;有些甚至是重复且乏味的。其中&#xff0c;编写单元测试无疑是最令人…

1、Three.js开端准备环境

准备工作 从 CDN 导入 1.安装 VSCode 2.安装 Node.js 3.查看Three.js最新版本 4.如何cdn引入&#xff1a; https://cdn.jsdelivr.net/npm/threev版本号/build/three.module.js 例如&#xff1a;https://cdn.jsdelivr.net/npm/threev0.170.0/build/three.module.js 我们需要…

Python毕业设计选题:基于django+vue的校园影院售票系统

开发语言&#xff1a;Python框架&#xff1a;djangoPython版本&#xff1a;python3.7.7数据库&#xff1a;mysql 5.7数据库工具&#xff1a;Navicat11开发软件&#xff1a;PyCharm 系统展示 管理员登录 管理员功能界面 用户管理 影院信息管理 电影类型管理 电影信息管理 系统…

初窥 HTTP 缓存

引言 对于前端来说, 你肯定听说过 HTTP 缓存。 当然不管你知不知道它, 对于提高网站性能和用户体验, 它都扮演着重要的角色! 它通过在客户端和服务器之间存储和重用先前获取的资源副本, 来减少网络流量和降低资源加载时间, 从而提升用户体验! 以下是 HTTP 缓存的重要性: 减少…

Django 视图层

from django.shortcuts import render, HttpResponse, redirectfrom django.http import JsonResponse1. render: 渲染模板 def index(request):print(reverse(index))return render(request, "index.html")return render(request, index.html, context{name: lisi})…

简单介绍下 VitePress 中的 vp-doc 和 vp-raw

VitePress 是一个轻量级的静态网站生成器&#xff0c;专为快速构建文档网站而设计。它是基于 Vite 和 Vue 3 构建的&#xff0c;旨在提供快速的开发体验和高效的构建过程。 存在两个需要注意的点&#xff1a;vp-doc 和 vp-raw&#xff0c;它们代表了不同的 CSS 样式类和用途&a…