电机控制专题(二)——Sensorless之扩展反电动势EEMF

文章目录

  • 电机控制专题(二)——Sensorless之扩展反电动势EEMF
    • 前言
    • 理论推导
    • 仿真验证
    • 总结
    • 参考文献

电机控制专题(二)——Sensorless之扩展反电动势EEMF

前言

总结下电机控制中的扩展反电动势模型。

纯小白,如有不当,轻喷,还请指出。


在得出EEMF(Extended Electromotive Force)之前,有必要先从一个不具有凸机效应的表贴式永磁同步电机Suface Mounted Permanet Machine(SPM)的模型入手。

SPM在两相静止坐标系下的数学模型可表示为
[ v α v β ] = [ R + p L 0 0 R + p L ] [ i α i β ] + ω r e ψ f [ − sin ⁡ θ r e cos ⁡ θ r e ] \begin{bmatrix}v_\alpha\\v_\beta\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}R+pL&0\\0&R+pL\end{bmatrix}\begin{bmatrix}i_\alpha\\i_\beta\end{bmatrix}+\omega_{re}\psi_f\begin{bmatrix}-\sin\theta_{re}\\\cos\theta_{re}\end{bmatrix} [vαvβ]=[R+pL00R+pL][iαiβ]+ωreψf[sinθrecosθre](1)

其中 v α β v_{\alpha\beta} vαβ α β \alpha\beta αβ轴电压分量, i α β i_{\alpha\beta} iαβ α β \alpha\beta αβ轴电流分量, R , L , ω r e , ψ f R,L,\omega_{re},\psi_f R,L,ωre,ψf分别为电机的电阻、电感、电角速度和永磁体基波磁链幅值, p p p是微分算子。

式(1)说明,通过测量 v α β v_{\alpha\beta} vαβ i α β i_{\alpha\beta} iαβ,即可算出 α β \alpha\beta αβ轴的反电势,即式(1)等号右边的第二项。而反电势包含有转子位置信息,因此可以通过反正切或者锁相环PLL等算法提取得到电机的电角度和转速,从而实现无位置传感器Sensorless控制。

上述的SPM的基于反电动势的无感控制算法看上去还挺简单的对吧,但当电机是一个具有凸极效应的内置式永磁电机Interior Permanent Machine(IPM)的时候,情况又是怎样的呢?

IPM在两相静止坐标系下的数学模型如下:
[ v α v β ] = [ R + p L α p L α β p L α β R + p L β ] [ i α i β ] + ω r e ψ f [ − sin ⁡ θ r e cos ⁡ θ r e ] \begin{bmatrix}v_\alpha\\v_\beta\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}R+pL_\alpha&pL_{\alpha\beta}\\pL_{\alpha\beta}&R+pL_\beta\end{bmatrix}\begin{bmatrix}i_\alpha\\i_\beta\end{bmatrix}+\omega_{re}\psi_f\begin{bmatrix}-\sin\theta_{re}\\\cos\theta_{re}\end{bmatrix} [vαvβ]=[R+pLαpLαβpLαβR+pLβ][iαiβ]+ωreψf[sinθrecosθre](2)
L α = L 0 + L 1 cos ⁡ 2 θ r e L β = L 0 − L 1 cos ⁡ 2 θ r e L α β = L 1 sin ⁡ 2 θ r e L 0 = ( L d + L q ) 2 L 1 = ( L d − L q ) 2 . \,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\,\begin{aligned} L_{\alpha}=& L_0+L_1\cos2\theta_{re} \\ L_{\beta}=& L_0-L_1\cos2\theta_{re} \\ L_{\alpha\beta}=& L_1\sin2\theta_{re} \\ L_0=& \begin{aligned}\frac{(L_d+L_q)}{2}\end{aligned} \\ L_{1}=& \begin{aligned}\frac{(L_d-L_q)}{2}.\end{aligned} \end{aligned} Lα=Lβ=Lαβ=L0=L1=L0+L1cos2θreL0L1cos2θreL1sin2θre2(Ld+Lq)2(LdLq).
其中 L d , L q L_d,L_q Ld,Lq为dq轴电感, θ r e \theta_{re} θre是电角度。

式(2)说明,当电机是一个IPM时,转子位置信息不仅位于反电动势中,还耦合在电感矩阵中,但由于转子位置位置,因此电感矩阵也是未知的,不能算出正确的反电动势。

到这里读者应该可以发现了,同样都出于计算电机反电动势来实现无感控制的目的,但却只适用于SPM,那未免也太鸡肋了。所以EEMF概念的提出就是为了将SPM和IPM的基于反电动势无感算法统一起来,在这个EEMF模型下,对SPM和IPM都适用,是一个通用的交流电机无感控制算法。

理论推导

IPM在dq坐标系下的数学模型为
[ v d v q ] = [ R + p L d − ω r e L q ω r e L d R + p L q ] [ i d i q ] + [ 0 ω r e ψ f ] \begin{bmatrix}v_d\\v_q\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}R+pL_d&-\omega_{re}L_q\\\omega_{re}L_d&R+pL_q\end{bmatrix}\begin{bmatrix}i_d\\i_q\end{bmatrix}+\begin{bmatrix}0\\\omega_{re}\psi_f\end{bmatrix} [vdvq]=[R+pLdωreLdωreLqR+pLq][idiq]+[0ωreψf](3)

重写式(3)中的电感矩阵和旋转反电势项,得到
[ v α v β ] = [ R + p L d ω r e ( L d − L q ) − ω r e ( L d − L q ) R + p L d ] [ i α i β ] + { ( L d − L q ) ( ω r e i d − i q ) + ω r e ψ f } [ − sin ⁡ θ r e cos ⁡ θ r e ] \begin{bmatrix}v_\alpha\\v_\beta\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}R+pL_d&\omega_{re}(L_d-L_q)\\-\omega_{re}(L_d-L_q)&R+pL_d\end{bmatrix}\begin{bmatrix}i_\alpha\\i_\beta\end{bmatrix}\\+\big\{(L_d-L_q)(\omega_{re}i_d-i_q)+\omega_{re}\psi_f\big\}\left[\begin{array}{c}-\sin\theta_{re}\\\cos\theta_{re}\end{array}\right] [vαvβ]=[R+pLdωre(LdLq)ωre(LdLq)R+pLd][iαiβ]+{(LdLq)(ωreidiq)+ωreψf}[sinθrecosθre](4)

对式(4)进行反Park变化,得到两相静止坐标系下的数学模型
[ v α v β ] = [ R + p L d ω r e ( L d − L q ) − ω r e ( L d − L q ) R + p L d ] [ i α i β ] + { ( L d − L q ) ( ω r e i d − i ˙ q ) + ω r e ψ f } [ − sin ⁡ θ r e cos ⁡ θ r e ] \begin{bmatrix}v_\alpha\\v_\beta\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}R+pL_d&\omega_{re}(L_d-L_q)\\-\omega_{re}(L_d-L_q)&R+pL_d\end{bmatrix}\begin{bmatrix}i_\alpha\\i_\beta\end{bmatrix}\\+\{(L_d-L_q)(\omega_{re}i_d-\dot{i}_q)+\omega_{re}\psi_f\}\begin{bmatrix}-\sin\theta_{re}\\\cos\theta_{re}\end{bmatrix} [vαvβ]=[R+pLdωre(LdLq)ωre(LdLq)R+pLd][iαiβ]+{(LdLq)(ωreidi˙q)+ωreψf}[sinθrecosθre](5)
其中等式右侧的第二项即为扩展反电动势EEMF,可以看出,当 L d = L q L_d=L_q Ld=Lq,EEMF即SPM的反电动势,因此EEMF是交流电机反电动势的统一的表达式。

式(5)表明,经过等价变化以后,电感矩阵不在包含于转子位置信息,转子位置只包含在EEMF中。但代价是对角元出现了与转速相关的反电动势项,仍然也是未知的。但相较于式(2),包含未知项的只有非对角元素了,本质上对模型也是有一定程度的简化。

因此通过式(5)计算得到EEMF,并设计合理的观测器PLL,估算电机的转速和角度,再反馈到式(5)中电感矩阵的非对角元素,即可使得最终估算的转速和角度收敛到真实值。

仿真验证

基于上述的EEMF模型,对一台IPM电机进行无感控制,相应的仿真参数设置如下

参数
L d L_d Ld1.2mH
L q L_q Lq2.4mH
ψ f \psi_f ψf0.14Wb
U d c U_{dc} Udc200V

由于反电动势与转速成正比,低转速情况下的反电动势,计算得到的反电动势误差较大,因此需要将电机开环拖动至较高转速,至转速及角度收敛以后再切入转速闭环。

设置电机空载启动0.12s后,切入闭环控制,控制转速为2000rpm,0.2s加载至5N·m,0.3s加速至3000rpm,仿真总时长0.4s。相应的仿真结果如下图所示。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
仿真结果表明,应用EEMF能够对一台IPM实现转子速度及位置的估算。

总结

EEMF是IPM,以及SPM的反电动势的统一模型。不论是IPM还是SPM,都可以计算出含转子位置信息的EEMF,从而结合观测器提取转子转速以及转子角,实现无位置控制。

参考文献

[1] Chen Z, Tomita M, Doki S, et al. An extended electromotive force model for sensorless control of interior permanent-magnet synchronous motors[J/OL]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2003, 50(2): 288-295.

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/bicheng/583.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

代码随想录算法训练营Day17 | 110.平衡二叉树、257. 二叉树的所有路径、404.左叶子之和 | Python | 个人记录向

本文目录 110.平衡二叉树做题看文章 257. 二叉树的所有路径做题看文章 404.左叶子之和做题看文章 以往忽略的知识点小结个人体会 110.平衡二叉树 代码随想录:110.平衡二叉树 Leetcode:110.平衡二叉树 做题 今天算是第一次用递归做出来了,之…

《神经网络与深度学习:案例与实践》动手练习1.3

飞桨AI Studio星河社区-人工智能学习与实训社区 动手练习1.3 执行上述算子的反向过程,并验证梯度是否正确。 import mathclass Op(object):def __init__(self):passdef __call__(self, inputs):return self.forward(inputs)# 前向函数# 输入:张量inpu…

synchronized锁升级原理

锁升级过程 jdk1.6之后的优化 synchronized锁有四种状态,无锁,偏向锁,轻量级锁,重量级锁,这几个状态会随着竞争状态逐渐升级,锁可以升级但不能降级,但是偏向锁状态可以被重置为无锁状态。 1、偏…

深入挖掘C语言 ---- 文件操作

目录 1. 文件的打开和关闭1.1 流和标准流1.1.1流1.1.2标准流 1.2 文件指针1.3 文件的打开和关闭 2. 顺序读写3. 随机读写3.1 fseek3.2 ftell3.3 rewind 4. 读取结束判定 正文开始 1. 文件的打开和关闭 1.1 流和标准流 1.1.1流 我们程序的数据需要输出到各种外部设备, 也需要…

CentOS7升级openssl

文章目录 一 系统环境二 操作步骤三 版本检查 一 系统环境 公司服务器等保要求,修复openssl的高危漏洞。 本机使用centos7.9系统,openssl版本是1.0.2k,计划升级到1.1.1q 在执行下列操作前,务必要打快照做好备份,以防升…

docker 容器中安装cron,却无法启动定时任务

问题描述: 当我是在Dockerfile配置安装cron RUN apt-get update && apt-get install -y cron 或者进入容器中安装cron apt-get install -y cron 都会有个问题就是cron服务正常启动,但是加入到/etc/con.d下的任务,或者crontab -…

基于STM32单片机的智能家居环境监测与控制系统设计

基于STM32单片机的智能家居环境监测与控制系统设计 摘要:随着物联网技术的不断发展,智能家居环境监测与控制系统的应用越来越广泛。本文设计了一种基于STM32单片机的智能家居环境监测与控制系统,该系统能够实时监测环境中的温湿度和天然气浓…

浮点数随机生成器

浅做了一个数值模拟器&#xff0c;支持自定义多路数据模拟。数据源支持浮点型、整形等多种类型&#xff0c;通讯支持网口和串口&#xff0c;支持指定协议。简略效果大概如下&#xff0c;后续可能会考虑开源~ [code] 浮点数生成器 #include <iostream> #include <ra…

Spring的事务传播机制有哪些

Spring的事务传播机制有哪些&#xff1f; Spring的事务传播机制用于控制在多个事务方法相互调用时事务的行为。 在复杂的业务场景中&#xff0c;多个事务方法之间的调用可能会导致事务的不一致&#xff0c;如出现数据丢失、重复提交等问题&#xff0c;使用事务传播机制可以避…

Scala 04 —— 函数式编程底层逻辑

函数式编程 底层逻辑 该文章来自2023/1/14的清华大学交叉信息学院助理教授——袁洋演讲。 文章目录 函数式编程 底层逻辑函数式编程假如...副作用是必须的&#xff1f;函数的定义函数是数据的函数&#xff0c;不是数字的函数如何把业务逻辑做成纯函数式&#xff1f;函数式编程…

【python】直接在python3下安装 jupyter notebook,以及处理安装报错,启动不了问题

目录 问题&#xff1a; 1 先做准备&#xff0c;查看环境 1.1 先看python3 和pip &#xff0c;以及查看是否有 juypter 1.2 开始安装 1.3 安装完成后得到警告和报错 2 处理安装的报错问题 2.1 网上有说是因为 pip 自身需要更新&#xff0c;更新之 2.1.1 更新pip 2.1.…

从写博客到现在的感受

从写博客开始到现在我已经写了35篇博客了&#xff0c;慢慢的了解发现&#xff0c;越是深入了解代码&#xff0c;我就感觉到自己的渺小与不足&#xff0c;感觉要写的东西实在是太多了&#xff0c;我发现&#xff1a;以前我是个初学小白&#xff0c;现在依然是个初学小白&#xf…

c++复习笔记

前言 为什么写C复习笔记&#xff1f;脑子不好使&#xff0c;今天学明天忘。 为什么一堆代码&#xff1f;代码是敲出来的&#xff0c;不是看出来的。里面的代码都运行过&#xff0c;萌新跟着敲就完事了&#xff0c;也有注释辅助理解。至于有基础的&#xff0c;代码就这么点&am…

互联网十万个为什么之什么是产品经理?

什么是产品经理&#xff1f; 你知道每当你打开手机&#xff0c;点开一个应用程序&#xff0c;或者在网上购物时&#xff0c;那背后的幕后英雄是谁吗&#xff1f;这就是产品经理。他们是那些负责设计、开发和推广产品的人&#xff0c;他们的工作是确保你的体验顺畅而愉快。 产…

Redis搭建主从

Redis搭建主从: 1:拉取Redis镜像 docker pull redis2:创建主从对应的目录结构 3:对redis6379.log,redis6380.log,redis6381.log进行授权 chmod 777 redis6379.log chmod 777 redis6380.log chmod 777 redis6381.log4:修改主(master)的配置文件 5:创建主(master) redis_6379 …

Linux命令学习—Mail 服务器

1.1、Mail 服务器的组成 1、电子邮局 2、电子邮件发送和接收系统 3、MUA&#xff08;邮件用户代理&#xff09;和 MTA&#xff08;邮件传输代理&#xff09; 1.2、Mail 系统相关协议 1、SMTP 协议 简单邮件传输协议 SMTP 协议使用 25 端口&#xff1a; SMTP(Simple Mail T…

docker部署java项目,如何docker-compose内的jdk版本与本地版本保持一致

目录结构 /var └── data├── docker-compose.yml └── docker├── Dockerfile└── jdk-8u401-linux-x64.tar.gzdockerfile文件 FROM ubuntu:latest# 拷贝本地服务器上的 JDK 安装包到 Docker 镜像中 COPY jdk-8u401-linux-x64.tar.gz /jdk-8u401-linux-x64.tar.g…

使用自定义OCR提升UIE-X检测效果:结合PaddleOCR和UIE模型进行文档信息提取

在实际应用中&#xff0c;识别文档中的特定信息对于许多任务至关重要&#xff0c;例如发票识别、表格信息提取等。然而&#xff0c;由于文档的多样性和复杂性&#xff0c;传统的光学字符识别&#xff08;OCR&#xff09;技术可能无法准确识别文档中的信息。为了解决这个问题&am…

TCP断开连接为什么需要4次挥手?

一、断开连接过程 由于TCP连接是全双工的&#xff0c;因此每个方向都必须单独关闭。客户端在数据发送完毕后发送一个结束数据段FIN&#xff0c;且服务端也返回确认数据段ACK&#xff0c;此时结束了客户端到服务端的连接&#xff1b;然后客户端接收到服务端发送的FIN&#xff0c…

MyBatis 面试题(二)

1. MyBatis 编程步骤是什么样的&#xff1f; MyBatis 的编程步骤通常包括以下几个主要阶段&#xff1a; 创建 MyBatis 配置文件&#xff1a; 首先&#xff0c;你需要创建一个 MyBatis 的配置文件&#xff08;通常是 mybatis-config.xml&#xff09;。这个文件包含了 MyBatis 的…