【XR806开发板试用】基于XR806实现智能小车

一、实验功能：

1、 基于XR806实现WIFI连接路由器
2、 XR806设备创建TCP socket服务器，局域网内通过PC端TCP客服端连接XR806 TCP服务器进行指令控制小车运行（指令Ａ：前进、Ｂ：后退、Ｃ：左转、Ｄ：右转、Ｉ：停止）。
3、 小车行进由GPIO控制电机转动，行进速度通过XR806硬件定时器实现GPIO的PWM脉宽调制来控制小车行进速度。
4、 创建双线程实现智能小车，一个线程负责小车运行，一个线程主要用于TCP socket服务器完成与TCP客服端的指令收发。
实物图：
在这里插入图片描述

二、开发环境安装配置

开发环境安装配置参考https://aijishu.com/a/1060000000291606博文，实现基于优麒麟ubuntukylin-20.04，使用的OpenHarmony代码版本是1.0.1_release。

鸿蒙系统固件烧录参考了下面这个贴子：
https://aijishu.com/a/1060000000287250　全志 XR806 OpenHarmony 鸿蒙系统固件烧录。
tcp socket通信参考帖子：
https://aijishu.com/a/1060000000286948　【XR806开发板试用】xr806使用tcp socket与手机通信

三、硬件连接电路

小车驱动板电路图
电源电路：输入7.2V-12V电源，通过LM2596S稳压IC输出5V电源
在这里插入图片描述

车轮驱动电路，采用L293芯片驱动电机。EN使能默认悬空为高电平，只需控制电机的GPIO口输出高低电平即可实现车轮的转动，如车轮电机T1,控制GPIO口为PD
在这里插入图片描述
XR806开发板接口图如下：
在这里插入图片描述

电机控制信号与XR806开发板IO口定义：
在这里插入图片描述

四、项目实现
参考了官方的点灯教程
创建工程
在device/xradio/xr806/ohosdemo中新建一个文件夹，并命令为smart_car。
在文件夹中新建文件
~/share/XR806/openharmony/device/xradio/xr806/ohosdemo/smart_car$ tree -L 2 . ├── BUILD.gn └── smart_car ├── BUILD.gn └── main.c ├── motor.h └── motor.c ├── tcp_net_socket.h └── tcp_net_socket.c
修改device/xradio/xr806/ohosdemo/smart_car/BUILD.gn
`import(“//device/xradio/xr806/liteos_m/config.gni”)

static_library(“app_smart_car”) {
configs = []

sources = [
“src/main.c”,
“src/tcp_net_socket.c”,
“src/motor.c”,
]

cflags = board_cflags

include_dirs = board_include_dirs
include_dirs += [
“//kernel/liteos_m/kernel/arch/include”,
“//base/iot_hardware/peripheral/interfaces/kits”,
“//utils/native/lite/include”,
“//foundation/communication/wifi_lite/interfaces/wifiservice”,
“//third_party/lwip/src/include”,
“//third_party/cJSON”,
]
}`
电机控制信号与XR806开发板IO口定义：

#define GPIO_ID_PA11 11
#define GPIO_ID_PA12 12
#define GPIO_ID_PA13 13
#define GPIO_ID_PA19 19
#define GPIO_ID_PA20 20
#define GPIO_ID_PA21 21
#define GPIO_ID_PA22 22
#define GPIO_ID_PA23 23


#define GPIO_ID_PB3 27
#define GPIO_ID_PB4 28
#define GPIO_ID_PB5 29
#define GPIO_ID_PB6 30
#define GPIO_ID_PB7 31
#define GPIO_ID_PB14 38
#define GPIO_ID_PB15 39#define FRONT_LEFT_F_PIN        GPIO_ID_PA12 
#define FRONT_LEFT_F_SET        IoTGpioSetOutputVal(FRONT_LEFT_F_PIN,1);
#define FRONT_LEFT_F_RESET      IoTGpioSetOutputVal(FRONT_LEFT_F_PIN,0);#define FRONT_LEFT_B_PIN        GPIO_ID_PA13 
#define FRONT_LEFT_B_SET        IoTGpioSetOutputVal(FRONT_LEFT_B_PIN,1);
#define FRONT_LEFT_B_RESET      IoTGpioSetOutputVal(FRONT_LEFT_B_PIN,0);#define FRONT_RIGHT_F_PIN       GPIO_ID_PB7
#define FRONT_RIGHT_F_SET       IoTGpioSetOutputVal(FRONT_RIGHT_F_PIN,1);
#define FRONT_RIGHT_F_RESET     IoTGpioSetOutputVal(FRONT_RIGHT_F_PIN,0);#define FRONT_RIGHT_B_PIN       GPIO_ID_PB5
#define FRONT_RIGHT_B_SET       IoTGpioSetOutputVal(FRONT_RIGHT_B_PIN,1);
#define FRONT_RIGHT_B_RESET     IoTGpioSetOutputVal(FRONT_RIGHT_B_PIN,0);#define BEHIND_LEFT_F_PIN       GPIO_ID_PA19
#define BEHIND_LEFT_F_SET       IoTGpioSetOutputVal(BEHIND_LEFT_F_PIN,1);
#define BEHIND_LEFT_F_RESET     IoTGpioSetOutputVal(BEHIND_LEFT_F_PIN,0);#define BEHIND_LEFT_B_PIN       GPIO_ID_PA20
#define BEHIND_LEFT_B_SET       IoTGpioSetOutputVal(BEHIND_LEFT_B_PIN,1);
#define BEHIND_LEFT_B_RESET     IoTGpioSetOutputVal(BEHIND_LEFT_B_PIN,0);#define BEHIND_RIGHT_F_PIN      GPIO_ID_PB6
#define BEHIND_RIGHT_F_SET      IoTGpioSetOutputVal(BEHIND_RIGHT_F_PIN,1);
#define BEHIND_RIGHT_F_RESET    IoTGpioSetOutputVal(BEHIND_RIGHT_F_PIN,0);#define BEHIND_RIGHT_B_PIN      GPIO_ID_PB4
#define BEHIND_RIGHT_B_SET      IoTGpioSetOutputVal(BEHIND_RIGHT_B_PIN,1);
#define BEHIND_RIGHT_B_RESET    IoTGpioSetOutputVal(BEHIND_RIGHT_B_PIN,0);

小车电机驱动配置


//左前
#define FRONT_LEFT_GO    FRONT_LEFT_F_SET; FRONT_LEFT_B_RESET//前进
#define FRONT_LEFT_BACK  FRONT_LEFT_F_RESET; FRONT_LEFT_B_SET//后退
#define FRONT_LEFT_STOP  FRONT_LEFT_F_RESET; FRONT_LEFT_B_RESET//停止//右前
#define FRONT_RIGHT_GO     FRONT_RIGHT_F_SET;  FRONT_RIGHT_B_RESET
#define FRONT_RIGHT_BACK   FRONT_RIGHT_F_RESET;FRONT_RIGHT_B_SET
#define FRONT_RIGHT_STOP   FRONT_RIGHT_F_RESET;FRONT_RIGHT_B_RESET//左后
#define BEHIND_LEFT_GO     BEHIND_LEFT_F_SET;BEHIND_LEFT_B_RESET
#define BEHIND_LEFT_BACK   BEHIND_LEFT_F_RESET;BEHIND_LEFT_B_SET
#define BEHIND_LEFT_STOP   BEHIND_LEFT_F_RESET;BEHIND_LEFT_B_RESET//右后
#define BEHIND_RIGHT_GO    BEHIND_RIGHT_F_SET;BEHIND_RIGHT_B_RESET
#define BEHIND_RIGHT_BACK  BEHIND_RIGHT_F_RESET;BEHIND_RIGHT_B_SET
#define BEHIND_RIGHT_STOP  BEHIND_RIGHT_F_RESET;BEHIND_RIGHT_B_RESET//全局变量定义
#define SPEED_DUTY 40//默认占空比 按1ms最小分辨率 周期50ms计算
unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期
char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

定时器实现小车PWM控制
`void timer_callback(void *arg)
{
/sec_count++;
printf(" timer irq: %d\n\r", sec_count);
IoTGpioSetOutputVal(11, sec_count%2);/

tick_1ms++;
if(tick_1ms >= 10)
{tick_1ms = 0;speed_count++;tick_5ms++;if(speed_count >= 50){speed_count = 0;}CarMove();
}

}
int timer_init(void)
{
HAL_Status status = HAL_ERROR;
TIMER_InitParam param;

param.arg = NULL;
param.callback = timer_callback;
param.cfg = HAL_TIMER_MakeInitCfg(TIMER_MODE_REPEAT,      /*timer mode*/TIMER_CLK_SRC_HFCLK,      /*HFCLOCK*/TIMER_CLK_PRESCALER_4); /*CLK_PRESCALER*/
param.isEnableIRQ = 1;
param.period = COUNT_TIME * (HFCLOCK / CLK_PRESCALER);status = HAL_TIMER_Init(TIMERID, &param);
if (status != HAL_OK)printf("timer int error %d\n", status);return status;

}小车前进函数，根据占空比驱动电机转动void CarMove(void)
{
//左前轮
if(front_left_speed_duty > 0)//向前
{
if(speed_count < front_left_speed_duty)
{
FRONT_LEFT_GO;
}else
{
FRONT_LEFT_STOP;
}
}
else if(front_left_speed_duty < 0)//向后
{
if(speed_count < (-1)*front_left_speed_duty)
{
FRONT_LEFT_BACK;
}else
{
FRONT_LEFT_STOP;
}
}
else //停止
{
FRONT_LEFT_STOP;
}

	//右前轮
if(front_right_speed_duty > 0)//向前
{if(speed_count < front_right_speed_duty){FRONT_RIGHT_GO;}else                //停止{FRONT_RIGHT_STOP;}
}
else if(front_right_speed_duty < 0)//向后
{if(speed_count < (-1)*front_right_speed_duty){FRONT_RIGHT_BACK;}else                //停止{FRONT_RIGHT_STOP;}
}
else                //停止
{FRONT_RIGHT_STOP;
}//左后轮
if(behind_left_speed_duty > 0)//向前
{if(speed_count < behind_left_speed_duty){BEHIND_LEFT_GO;}	else                //停止{BEHIND_LEFT_STOP;}
}
else if(behind_left_speed_duty < 0)//向后
{if(speed_count < (-1)*behind_left_speed_duty){BEHIND_LEFT_BACK;}	else                //停止{BEHIND_LEFT_STOP;}
}
else                //停止
{BEHIND_LEFT_STOP;
}//右后轮
if(behind_right_speed_duty > 0)//向前
{if(speed_count < behind_right_speed_duty){BEHIND_RIGHT_GO;}	else                //停止{BEHIND_RIGHT_STOP;}
}
else if(behind_right_speed_duty < 0)//向后
{if(speed_count < (-1)*behind_right_speed_duty){BEHIND_RIGHT_BACK;}	else                //停止{BEHIND_RIGHT_STOP;}
}
else                //停止
{BEHIND_RIGHT_STOP;
}

}

//向前
void CarGo(void)
{
front_left_speed_duty=25;//SPEED_DUTY 50
front_right_speed_duty=25;
behind_left_speed_duty=25;
behind_right_speed_duty=25;
}

//后退
void CarBack(void)
{
front_left_speed_duty=-50;//SPEED_DUTY
front_right_speed_duty=-50;
behind_left_speed_duty=-50;
behind_right_speed_duty=-50;
}

//向左
void CarLeft(void)
{
front_left_speed_duty=-20;
front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
behind_left_speed_duty=-20;
behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY+10;//增加后轮驱动力
}

//向右
void CarRight(void)
{
front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
front_right_speed_duty=-20;
behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY+10;//增加后轮驱动力
behind_right_speed_duty=-20;
}

//停止
void CarStop(void)
{
front_left_speed_duty=0;
front_right_speed_duty=0;
behind_left_speed_duty=0;
behind_right_speed_duty=0;
}`

项目编译
在这里插入图片描述

下载固件
device\xradio\xr806\xr_skylark\out\xr_system.img
在这里插入图片描述

PC端TCP客服端边连接小车下发指令。
在这里插入图片描述

小车指令接收串口打印
在这里插入图片描述

五、碰到问题
编译报数据溢出错误：

[OHOS ERROR] chmod 777 ../../../../../tools/mkimage && ../../../../../tools/mkimage  -c .image.cfg -o xr_system.img
[OHOS ERROR] err: bin 1 and bin 2 were overlaped!
[OHOS ERROR] Overlapped size: 1024 Byte(1kB)
[OHOS ERROR] bin 1 name:app.bin    begin: 0x00008000    end: 0x00018000
[OHOS ERROR] bin 2 name:app_xip.bin    begin: 0x00017C00
[OHOS ERROR] 
[OHOS ERROR] We've rearranged bin files and generated new cfg file 'image_auto_cal.cfg', the new one is recommended.
[OHOS ERROR] Generate image file failed
[OHOS ERROR] cfg string:
[OHOS ERROR] /*
[OHOS ERROR]  *
[OHOS ERROR]  * Automatically generated file; DO NOT EDIT.
[OHOS ERROR]  * XR806 SDK Configuration
[OHOS ERROR]  *
[OHOS ERROR]  */
[OHOS ERROR] {
[OHOS ERROR]     "magic" : "AWIH",
[OHOS ERROR]     "version" : "0.5",
[OHOS ERROR]     "image" : {"max_size": "1532K"},
[OHOS ERROR]     "section" :[
[OHOS ERROR]   {"id": "0xa5ff5a00", "bin" :"boot_40M.bin", "cert": "null", "flash_offs": "0K", "sram_offs": "0x00230000", "ep": "0x00230101", "attr":"0x1"},
[OHOS ERROR]   {"id": "0xa5fe5a01", "bin" :"app.bin", "cert": "null", "flash_offs": "32K", "sram_offs": "0x00201000", "ep": "0x00201101", "attr":"0x1"},
[OHOS ERROR]   {"id": "0xa5fd5a02", "bin" :"app_xip.bin", "cert": "null", "flash_offs": "95K", "sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x2"},
[OHOS ERROR]   {"id": "0xa5fa5a05", "bin" :"wlan_bl.bin", "cert": "null", "flash_offs": "1166K", "sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},
[OHOS ERROR]   {"id": "0xa5f95a06", "bin" :"wlan_fw.bin", "cert": "null", "flash_offs": "1169K", "sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},
[OHOS ERROR]   {"id": "0xa5f85a07", "bin" :"sys_sdd_40M.bin", "cert": "null", "flash_offs": "1194K", "sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},
[OHOS ERROR]   {}
[OHOS ERROR]  ]
[OHOS ERROR] }

查找出错点：
openharmony$ grep “1532K” device/xradio/xr806/xr_skylark/project -rn

device/xradio/xr806/xr_skylark/project/example/audio_play/image/xr806/image.cfg:6:    "image"   : {"max_size": "1532K", "xz_max_size": "1200K"},
device/xradio/xr806/xr_skylark/project/example/audio_play/image/xr806/image.cfg:8:    "image"   : {"max_size": "1532K"},
device/xradio/xr806/xr_skylark/project/demo/audio_demo/image/xr806/image.cfg:4:    "image" : {"max_size": "1532K"},
device/xradio/xr806/xr_skylark/project/demo/audio_demo/image/xr806/image_auto_cal.cfg:10:    "image" : {"max_size": "1532K"},
device/xradio/xr806/xr_skylark/project/demo/audio_demo/image/xr806/.image.cfg:10:    "image" : {"max_size": "1532K"},

XR806/openharmony/device/xradio/xr806/xr_skylark/project/demo/audio_demo/image/xr806$ ls -l

总用量 2404
-rwxrwxr-x 1 boarmy boarmy   64456 1月  17 20:01 app.bin
-rwxrwxr-x 1 boarmy boarmy 1095680 1月  17 20:01 app_xip.bin
-rwxrwxr-x 1 boarmy boarmy   25024 1月  17 20:01 boot_40M.bin
-rw-rw-r-- 1 boarmy boarmy    1067 1月  17 20:01 image_auto_cal.cfg
-rwxrwxr-x 1 boarmy boarmy     982 1月   9 12:51 image.cfg
-rwxrwxr-x 1 boarmy boarmy     792 1月  17 20:01 sys_sdd_40M.bin
-rwxrwxr-x 1 boarmy boarmy    2320 1月  17 20:01 wlan_bl.bin
-rwxrwxr-x 1 boarmy boarmy   25492 1月  17 20:01 wlan_fw.bin
-rw-rw-r-- 1 boarmy boarmy 1223512 1月  17 19:51 xr_system.img

可找到image.cf

{"magic" : "AWIH","version" : "0.5","image" : {"max_size": "1532K"},"section" :[{"id": "0xa5ff5a00", "bin" :"boot_40M.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "0K",	"sram_offs": "0x00230000", "ep": "0x00230101", "attr":"0x1"},{"id": "0xa5fe5a01", "bin" :"app.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "32K",	"sram_offs": "0x00201000", "ep": "0x00201101", "attr":"0x1"},{"id": "0xa5fd5a02", "bin" :"app_xip.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "95K",	"sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x2"},{"id": "0xa5fa5a05", "bin" :"wlan_bl.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "1166K",	"sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},{"id": "0xa5f95a06", "bin" :"wlan_fw.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "1169K",	"sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},{"id": "0xa5f85a07", "bin" :"sys_sdd_40M.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "1194K",	"sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},{}]
}

将image.cfg修改为：

{"magic" : "AWIH","version" : "0.5","image" : {"max_size": "1532K"},"section" :[{"id": "0xa5ff5a00", "bin" :"boot_40M.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "0K",	"sram_offs": "0x00230000", "ep": "0x00230101", "attr":"0x1"},{"id": "0xa5fe5a01", "bin" :"app.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "32K",	"sram_offs": "0x00201000", "ep": "0x00201101", "attr":"0x1"},{"id": "0xa5fd5a02", "bin" :"app_xip.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "",	"sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x2"},{"id": "0xa5fa5a05", "bin" :"wlan_bl.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "",	"sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},{"id": "0xa5f95a06", "bin" :"wlan_fw.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "",	"sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},{"id": "0xa5f85a07", "bin" :"sys_sdd_40M.bin",	"cert": "null",	"flash_offs": "",	"sram_offs": "0xffffffff", "ep": "0xffffffff", "attr":"0x1"},{}]
}

flash_offs - 该段bin文件存放在 FLASH 中的位置偏移，若不填写，则软件自动放在上一个文件结束的位置，以1024 byte对齐。问题解决。

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HTTP 与 HTTPS

HTTP 与 HTTPS

HTTP 浅谈 HTTP HTTPS 浅谈 HTTPS HTTP 与 HTTPS区别 HTTP&#xff08;Hypertext Transfer Protocol&#xff09;和HTTPS&#xff08;Hyper Text Transfer Protocol Secure&#xff09;在多个方面存在显著的区别&#xff0c;这些区别主要体现在以下几个方面&#xff1a; 特…
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如何提升制造设备文件汇集的可靠性和安全性？

如何提升制造设备文件汇集的可靠性和安全性？

制造设备文件汇集通常指的是将与制造设备相关的各种文档和资料进行整理和归档的过程。这些文件可能包括但不限于&#xff1a; 生产数据&#xff1a;包括生产计划、订单信息、生产进度等。 设计文件&#xff1a;如CAD图纸、设计蓝图、产品模型等。 工艺参数&#xff1a;用于指…
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腾讯实习后端c++一面-2024.4.29

腾讯实习后端c++一面-2024.4.29

你这两个项目觉得有什么比较难的地方吗&#xff1f;为什么会采用这样的技术栈&#xff1f;对是的。这个项目你在其中是做哪些部分&#xff1f;你可以说一下你在华为做的是一些什么。我应该问的是常用的。你说一下虚函数它是怎么实现的&#xff1f;你了解c11的一些特性吗&#x…
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PaddlePaddle与OpenMMLab

PaddlePaddle与OpenMMLab

产品全景_飞桨产品-飞桨PaddlePaddle OpenMMLab算法应用平台
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ElasticSearch常用操作API

ElasticSearch常用操作API

基础操作 以下均为[GET]操作 查看ElasticSearch全部索引 http://{ip}:9200/_cat/indices?v 查看ElasticSearch集群节点 http://{ip}:9200/_cat/nodes?v 查看ElasticSearch版本信息 http://{ip}:9200/ 查看ElasticSearch集群状态 http://{ip}:9200/_cluster/health?pretty …
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AnyMP4 Blu-ray Ripper for Mac：您的蓝光影音转换专家

AnyMP4 Blu-ray Ripper for Mac：您的蓝光影音转换专家

AnyMP4 Blu-ray Ripper for Mac&#xff0c;一款功能强大的蓝光影音转换软件&#xff0c;让您的蓝光内容焕发新生。 AnyMP4 Blu-ray Ripper for Macv9.0.58激活版下载 它采用最高效的解决方案&#xff0c;将蓝光光盘翻录为任何您想要的视频格式&#xff0c;无论是MP4、MKV还是A…
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