本文代码使用 HAL 库。

前言

• 实验小车：STM32F103C8T6。
• 所需软件：keil5 ， cubeMX 。
• 实验目的：了解 电机模块如何驱动小车运动。

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一、电机模块介绍

TB6612模块是一种常见的双路直流电机驱动模块，广泛应用于机器人、无人机、智能小车等电机控制场景中。它采用TB6612FNG芯片作为驱动控制芯片，提供了可靠的电机驱动功能。

TB6612模块的主要特点和功能：

1. 双路电机控制：TB6612模块可以同时控制两个直流电机的速度和方向。
2. 高电流驱动：该模块的驱动电流可达最大1.2A，提供了足够的电流供应能力，适用于各种大小的直
   流电机驱动。
3. 逻辑电平兼容：TB6612模块采用3.3V或5V逻辑电平兼容，可以直接与微控制器、Arduino等主控
   板连接。
4. PWM控制：通过PWM信号可以精确地控制电机的转速，实现速度调节。

二、原理图分析

1. TB6612电机驱动模块：
   
   
   智能小车左右均有2个电机，由于左边两个电机的AO1是合并在一起的，AO2也是合并一起的。所以通过AO1 ,AO2 可以控制左边2个电机。同理，右边通过 BO1,BO2 可以控制右边2个电机。

TB6612 电机驱动模块通过AIN1,AIN2 控制左边2个电机。BIN1,BIN2 控制右边2个电机。

2. stm32小车地板电路图：
   
   由上图可知：

• 左电机控制：
  AIN1 ------------> PB8
  AIN2 ------------> PB9
  PWMA ------------> PB7 （pwm 调速）

• 右电机控制：
  BIN1 ------------> PB5
  BIN2 ------------> PB4
  PWMB ------------> PB6（pwm 调速）

三、电机驱动小车运动原理

控制左右电机引脚输出高低电平控制 小车运行。

1. 小车前进，后退，停止

0 : 引脚输出低电平。 1 ： 引脚输出高电平。

驱动 左电机：

驱动 右电机：

2，小车左转，右转

小车右转 ------ > 左电机前进，右电机停止
小车左转 ------ > 左电机停止，右电机前进

3，左自旋，右自旋

小车右自旋 ------ > 左电机前进，右电机后退
小车左自旋 ------ > 左电机后退，右电机前进

四，cubeMX 配置

1. 设置引脚：
   
2. 选择 定时器的PWM功能，便于电机调速
   

五，代码模块化编写

采用模块化的编程，将 小车的电机驱动封装在一个驱动文件中。

motor.h:

#ifndef _MOTOR_H_
#define _MOTOR_H_/* 电机初始化 */
void motor_init(void);/* 左电机控制 */
void Left_motor(int mode, int speed);/* 右电机控制 */
void Right_motor(int mode, int speed);/* 小车运动,mode:1前进，2后退，3左转，4右转 */
void Car_sport(int mode, int speed);#endif

motor.c:

#include "motor.h"
#include "main.h"extern TIM_HandleTypeDef htim4;/* 电机初始化 */
void motor_init(void)
{// 开启 PWM 功能HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1);HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_2);
}/* 左电机控制，mode:1前进，2后退，0停止 */
void Left_motor(int mode, int speed)
{__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1, speed);		//设置占空比 0~1000if(mode == 1){HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);}else if(mode == 2){HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);}else if(mode == 0){HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);}
}/* 右电机控制，mode:1前进，2后退，0停止 */
void Right_motor(int mode, int speed)
{__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_2, speed);		//设置占空比 0~1000if(mode == 1){HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_SET);}else if(mode == 2){HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_RESET);}else if(mode == 0){HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_RESET);}
}/* 小车运动,mode:1前进，2后退，3左转，4右转,5左自旋，6右自旋，0停止 */
void Car_sport(int mode, int speed)
{if(mode == 1)		{Left_motor(1,speed);Right_motor(1,speed);					// 前进}else if(mode == 2){Left_motor(2,speed);Right_motor(2,speed);					// 后退}else if(mode == 3){Left_motor(0,speed);Right_motor(1,speed);					// 左转}else if(mode == 4){Left_motor(1,speed);Right_motor(0,speed);					// 右转}else if(mode == 5){Left_motor(2,speed);Right_motor(1,speed);					// 左自旋}else if(mode == 6){Left_motor(1,speed);Right_motor(2,speed);					// 右自旋}else if(mode == 0){Left_motor(0,speed);Right_motor(0,speed);					// 停止}
}

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总结

下篇文章为大家介绍 红外 避障。