一、介绍
L298N 是一种双H桥电机驱动芯片，其中每个H桥可以提供2A的电流，内含4路逻辑驱动电路，功率部分的供电电压范围是2.5-48v，逻辑部分5v供电，接受5vTTL电平。一般情况下，功率部分的电压应大于6V否则芯片可能不能正常工作。一个模块可同时驱动两个直流电机工作，具有反馈检测和过热自断功能。其模块实物图如下所示：
二、引脚说明
| 引脚名 | 引脚号 | 描述 |
| GND | 1,10,11,20 | 接地 |
| Sense A | 2 | 在该引脚和接地之间连接检测电阻器以控制负载的电流。 |
| Sense B | 19 | |
| N.C. | 3;18 | 无连接 |
| OUT1 | 4 | 桥A的输出；连接在这两个引脚之间的负载上流过的电流在引脚1处监测。 |
| OUT2 | 5 | |
| Vs | 6 | 供电电压用于功率输出级。一个无感的10nF电容必须连接在这个引脚和地之间。 |
| Input1 | 7 | 桥A的TTL兼容输入。 |
| Input2 | 9 | |
| EnableA | 8 | TTL兼容使能输入：L状态禁用桥A（使能A）和/或桥B（使能B）。 |
| EnableB | 14 | |
| VSS | 12 | 模块的供电电压。一个100nF电容必须连接在这个引脚和地之间。 |
| Input3 | 13 | 桥B的TTL兼容输入。 |
| Input4 | 15 | |
| OUT3 | 16 | 桥B的输出。连接在这两个引脚之间的负载上流过的电流在引脚15处监测。 |
| OUT4 | 17 |
- IN1, IN2, IN3, IN4: 输入控制引脚，控制电机的转动方向。
- ENA, ENB: 使能引脚，用于启动和停止电机。
- OUT1, OUT2, OUT3, OUT4: 输出引脚，连接到电机端子。
- VSS: 逻辑电压供应引脚。
- VS: 电机电压供应引脚。
- GND: 地引脚。
三、工作原理
1.供电控制：
只需要在12V供电处接上7-12V电压，供电GND处与单片机共地即可，5V供电处会输出一个5V的电压，可以用于给单片机供电，做小车时最常用的就是这种方式。使用这种方式时，板载5V使能不用管。
2.控制逻辑：
不用PWM调速，就单纯想让电机转动，就给使能脚一个高电平即可，可以通过跳线帽将其与高电平输出脚相连，如果给使能脚低电平的话，电机将无法转动。其转动逻辑如下表：
| 电机1 | 电机2 | 电机1 | 电机2 | ||
| IN1 | IN2 | IN3 | IN4 | ||
| 1 | 0 | 1 | 0 | 正转 | 正转 |
| 0 | 1 | 0 | 1 | 反转 | 反转 |
| 相同 | 相同 | 相同 | 相同 | 停止 | 停止 |
启动电机1：使能引脚ENA设置为高电平
停止电机1：使能引脚ENA设置为低电平
IN1高电平，IN2低电平：电机1正转
IN1低电平，IN2高电平：电机1反转
电机2同理，不做过多解释。
四、代码示例
1.带PWM示例
接线：
| L298N | STM32 |
| OUT1和OUT2 | 电机1的两个端子 |
| OUT3和OUT4 | 电机2的两个端子 |
| ENA | PA7 |
| ENB | PA6 |
| IN1和IN2 | PA0和PA1 |
| IN3和IN4 | PA4和PA5 |
| VSS | 5V |
| GND | GND |
l298n.h
#ifndef __L1298N_H
#define __L1298N_H
#include "sys.h"#define MOTOR_PIN_A GPIO_Pin_7
#define MOTOR_PIN_B GPIO_Pin_6#define MOTOR_CTRL_A GPIO_Pin_0
#define MOTOR_CTRL_B GPIO_Pin_1
#define MOTOR_CTRL_C GPIO_Pin_4
#define MOTOR_CTRL_D GPIO_Pin_5#define GPIO_PORT_MOTOR GPIOA#define SET_PIN_HIGH(PORT, PIN) GPIO_SetBits(PORT, PIN)
#define SET_PIN_LOW(PORT, PIN) GPIO_ResetBits(PORT, PIN)#define MOTOR_FORWARD() { PAout(0) = 1; PAout(1) = 0; PAout(4) = 1; PAout(5) = 0; }
#define MOTOR_BACKWARD() { PAout(0) = 0; PAout(1) = 1; PAout(4) = 0; PAout(5) = 1; }
#define MOTOR_STOP() { PAout(0) = 0; PAout(1) = 0; PAout(4) = 0; PAout(5) = 0; }void Forward(void);
void Back(void);
void Stop(void);
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)；#endifl298n.c
#include "timer.h"
#include "l298n.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"void TIM3_PWM_Init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;// Enable clocksRCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);// GPIO ConfigurationGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN_A | MOTOR_PIN_B;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIO_PORT_MOTOR, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_CTRL_A | MOTOR_CTRL_B | MOTOR_CTRL_C | MOTOR_CTRL_D; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIO_PORT_MOTOR, &GPIO_InitStructure);// Reset motor control pinsSET_PIN_LOW(GPIO_PORT_MOTOR, MOTOR_CTRL_A);SET_PIN_LOW(GPIO_PORT_MOTOR, MOTOR_CTRL_B);SET_PIN_LOW(GPIO_PORT_MOTOR, MOTOR_CTRL_C);SET_PIN_LOW(GPIO_PORT_MOTOR, MOTOR_CTRL_D);// Timer base configurationTIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);// PWM Mode configuration for Channel 1 and Channel 2TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}void Forward()
{MOTOR_FORWARD();TIM_SetCompare2(TIM3, 1); TIM_SetCompare1(TIM3, 1);
}void Back()
{MOTOR_BACKWARD();TIM_SetCompare2(TIM3, 1); TIM_SetCompare1(TIM3, 1);
}void Stop(void)
{MOTOR_STOP();
}main.c
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "l298n.h"int main(void){ delay_init(); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); uart_init(115200); TIM3_PWM_Init(999,0); while(1){Forward(); delay_ms(3000);Back(); delay_ms(3000);}
2.无PWM控制
接线：
| L298N | STM32 |
| OUT1和OUT2 | 电机1的两个端子 |
| OUT3和OUT4 | 电机2的两个端子 |
| ENA | PA6 |
| ENB | PA7 |
| IN1和IN2 | PA0和PA1 |
| IN3和IN4 | PA2和PA3 |
| VSS | 5V |
| GND | GND |
此demo为不带PWM的双电机版本的STM32HAL库示例：
#include "stm32f1xx_hal.h"// 定义引脚
#define ENA_Pin GPIO_PIN_6
#define ENA_GPIO_Port GPIOA
#define IN1_Pin GPIO_PIN_0
#define IN1_GPIO_Port GPIOA
#define IN2_Pin GPIO_PIN_1
#define IN2_GPIO_Port GPIOA
#define ENB_Pin GPIO_PIN_7
#define ENB_GPIO_Port GPIOA
#define IN3_Pin GPIO_PIN_2
#define IN3_GPIO_Port GPIOA
#define IN4_Pin GPIO_PIN_3
#define IN4_GPIO_Port GPIOAvoid SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);int main(void) {HAL_Init();SystemClock_Config();MX_GPIO_Init();while (1) {// 启动电机1，设置方向为顺时针HAL_GPIO_WritePin(ENA_GPIO_Port, ENA_Pin, GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);HAL_Delay(2000);// 停止电机1HAL_GPIO_WritePin(ENA_GPIO_Port, ENA_Pin, GPIO_PIN_RESET);HAL_Delay(2000);// 启动电机2，设置方向为逆时针HAL_GPIO_WritePin(ENB_GPIO_Port, ENB_Pin, GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin, GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin, GPIO_PIN_SET);HAL_Delay(2000);// 停止电机2HAL_GPIO_WritePin(ENB_GPIO_Port, ENB_Pin, GPIO_PIN_RESET);HAL_Delay(2000);}
}// 时钟配置
void SystemClock_Config(void) {// ... (根据具体需求配置时钟)
}// GPIO初始化
static void MX_GPIO_Init(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();GPIO_InitStruct.Pin = IN1_Pin | IN2_Pin | IN3_Pin | IN4_Pin | ENA_Pin | ENB_Pin;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}// 错误处理
void Error_Handler(void) {// ... (错误处理代码)
}
