配置使用ROS版本为Neotic
1 配置
1.1 加载固定翼无人机编队跟踪控制工程文件
cp -r ~/XTDrone/coordination/fixed_wing_formation_control ~/catkin_ws/src1.2 加载一些用到的功能包
sudo apt-get install ros-noetic-serial #根据自己的ROS版本修改
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install ros-noetic-velocity-controllers
sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-msgs1.3 安装一些必要的依赖
cp -r ~/XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs ~/catkin_ws/src #若已在基础配置中完成则忽略此步骤
cp -r ~/XTDrone/sitl_config/ugv/* ~/catkin_ws/src
cp -r ~/XTDrone/sitl_config/gazebo_plugin/velodyne ~/catkin_ws/src1.4 将launch文件装入PX4的launch文件夹中
cd ~/catkin_ws/src/fixed_wing_formation_control/launchfile
cp fixed_wing_formation_control.launch ~/PX4_Firmware/launch1.5 在/catkin_ws/devel/include下创建一个功能包fixed_wing_formation_control，并将/catkin_ws/src/fixed_wing_formation_control/headerfile中的头文件拷贝到创建的fixed_wing_formation_control中。
mkdir -p ~/catkin_ws/devel/include/fixed_wing_formation_control
cd ~/catkin_ws/src/fixed_wing_formation_control/headerfile
cp Formation_control_states.h FWcmd.h Fw_cmd_mode.h Fw_current_mode.h Fwmonitor.h FWstates.h Leaderstates.h ~/catkin_ws/devel/include/fixed_wing_formation_control备注：一定要先执行这个一步之后再编译，否则会出现如下报错：
1.6 编译
cd ~/catkin_ws
catkin build编译的过程中可能会出现如下报错：
错因分析：task_main.cpp文件中的参数“airspeed“与Leaderstates. msg文件中的参数名不同。
解决方法：
a.打开Leaderstates. msg文件，检查参数名是否为：air_speed，如下图所示。
b.打开task_main.cpp文件，将173行的代码中的airspeed修改为air_speed，然后保存，如下面两张图所示。
c.修改完成后再次编译
cd ~/catkin_ws
catkin build出现下图所示的情况，则说明编译成功。
2 启动仿真
2.1 借助bash文件一键启动
cd ~/catkin_ws/src/fixed_wing_formation_control/scripts/
bash multi_uav_sim_ba_3vtol.sh这个过程中可能出现如下报错：
2.1.1 报错1：
错因分析：
这个问题是由于ROS在Noetic版本中xacro包的路径有所变化导致的。launch文件中尝试使用xacro来生成URDF时，指定的路径不正确。Noetic版本中，xacro命令行工具的路径应该是/opt/ros/noetic/lib/xacro/xacro。
也就是说ROS neotic中/opt/ros/noetic/share/xacro下没有xacro.py 而是在opt/ros/noetic/lib/xacro/xacro中，如下两张图所示。
解决方法：
打开fixed_wing_formation_control.launch，将其中的xacro.py中的.py去掉后并保存，具体修改位置如下两图所示。文件路径：/home/ray/PX4_Firmware/launch
2.1.2 报错2
错因分析：#!/usr/bin/env python用的是pyhton2，而neotic用的是python3。
解决办法：将/home/ray/catkin_ws/src/catvehicle/src下的所有py文件中的#!/usr/bin/env python修改为#!/usr/bin/env python3并保存即可。如下列几张图所示。
2.1.3 报错3：
错因分析及解决方法：说明gazebo进程已经被占用，需要输入如下两条命令关闭之前的gazebo进程。
killall gzserver
killall gzclient 2.1.4 再次启动仿真：
cd ~/catkin_ws/src/fixed_wing_formation_control/scripts/
bash multi_uav_sim_ba_3vtol.sh正常启动后的效果如下图所示：
2.2 启动QGC地面站
进入你的QGC地面站的安装位置，然后在该文件在中打开终端，输入以下命令即可打开地面站。
./QGroundControl.AppImage正常打开后的界面如下：
至此，配置结束，剩下的教程可参考官方教程。
备注：我打开地面站之后，GPS显示的是Disabled，所以导致无法解锁，因此飞机不能起飞。目前这个问题还没有解决，后续解决后会及时更新，如果有会的大佬可以私信交流。
参考：固定翼无人机编队跟踪无人车 · 语雀
