机器人控制系列教程之任务空间运动控制器搭建(2)

Simulink中的实例

推文《机器人控制系列教程之任务空间运动控制器搭建(1)》中,我们详细的讲解了Simulink中的taskSpaceMotionModel模块,实现的方式可以按照如下的步骤。

可以控制器模型替换为taskSpaceMotionModel模块后,该模块的输入分别为一个4 * 4的齐次矩阵和一个1 * 6的速度矩阵,模块中的设置可按照如下方式进行。

m文件实现

编写m程序文件也可实现对机器人的任务空间的控制具体步骤如下:

1.导入机器人模型

导入我们之前使用的iiwa7机器人模型,设置重力方向和大小。

clear; clc;
close all;
iiwa7 = importrobot('iiwa7.urdf');
iiwa7.DataFormat='column';
iiwa7.Gravity = [0 0 -9.81];

2.设置仿真参数

设置仿真时间0到1s,步长为0.02s,设置机器人的初始状态:home构型+零初始速度。

tspan = 0:0.02:1;
initialState = [homeConfiguration(iiwa7);zeros(7,1)];

3.设置任务空间目标位置

定义一个参考目标状态,包括目标位置和零初始速度,此时旋转矩阵为I,位置向量变为[0.6 -0.1 0.5]

refPose = trvec2tform([0.6 -.1 0.5]); 
refVel = zeros(6,1);

4.创建运动模型

在比例微分(PD)控制下进行系统建模,指定iiwa7刚体树模型,指定末端执行器模型.

motionModel = taskSpaceMotionModel("RigidBodyTree",iiwa7,"EndEffectorName","EndEffector_Link");

5.开始计算

使用刚性求解器在1秒钟内进行仿真,以更有效地捕获机器人动力学,使用ode15可以在变化率较高的区域周围实现更高的精度。

[t,iiwa7State] = ode15s(@(t,state)derivative(motionModel,state,refPose,refVel),tspan,initialState);

6.绘制机器人模型和仿真

% 画出机器人的位置,并将目标位置用符号"X"标记出来
figure
show(iiwa7,initialState(1:7));
hold all
plot3(refPose(1,4),refPose(2,4),refPose(3,4),"x","MarkerSize",20)
% 通过将机器人绘制成5Hz循环来观察响应
r = rateControl(5);
for i = 1:size(iiwa7State,1)show(iiwa7,iiwa7State(i,1:7)',"PreservePlot",false);% 画出末端轨迹poseNow = getTransform(iiwa7, iiwa7State(i, 1: 7)', "iiwa_link_7");plot3(poseNow(1,4),poseNow(2,4),poseNow(3,4),'b.','MarkerSize',20)waitfor(r);
end

参考资料

  1. https://blog.csdn.net/qq_26565435/article/details/104506585

往期推荐

在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/bicheng/38742.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

git 命令之 stash 命令详解

Git Stash 命令详解 在 Git 版本控制系统中,git stash 命令是开发者们的一个强大工具,它允许开发者保存当前工作目录的修改,以便稍后能够重新应用这些修改。这在需要切换分支或处理紧急任务时非常有用,因为它可以帮助开发者保持工…

501、二叉搜索树中的众数

给你一个含重复值的二叉搜索树(BST)的根节点 root ,找出并返回 BST 中的所有 众数(即,出现频率最高的元素)。如果树中有不止一个众数,可以按 任意顺序 返回。 假定 BST 满足如下定义&#xff1…

周报 | 24.6.24-24.6.30文章汇总

为了更好地整理文章和发表接下来的文章,以后每周都汇总一份周报。 程序员学长 | 快速学会一个算法,Transformer(下)-CSDN博客 周报 | 24.6.17-24.6.23文章汇总-CSDN博客 python | NLTK,一个强大的 自然语言处理 Pyt…

Redis面试合集

概念 Redis是一种key-value型非关系数据库。 特点: 1、速度快,存在于内存中,类似于HashMap,HashMap的操作和查找的时间复杂度都是O(1) 2、支持丰富的数据类型,包括字符串、哈希、列表、集合、有序集合五种数据类型…

解锁跨境电商新边界:Temu API接口深度解析引言

引言 在竞争激烈的跨境电商领域,高效、精准的数据获取成为商家制胜的关键。Temu(拼多多跨境电商)作为行业内的新秀,其API接口服务为商家提供了强大的数据交互能力,尤其是其获取商品详情的核心功能,更是为商…

Python 文件操作

文件编码 将文件的内容翻译为二进制 文件操作 打开文件 open函数 语法: open(name, mode, encoding)name:文件名的字符串,可以包含具体路径。若没有路径,则默认为与py文件位于同一层 mode:打开文件的模式&#xf…

新质生产力最新测算(Shp/dta/xcel格式,2012-2022年)

数据简介:参考学者蔡湘杰、贺正楚的做法、我们通过收集数据构建了如下所示的衡量新质生产力的指标体系,但部分数据由于收集难度以及未公布等问题,部分数据有缺少,下面展示了部分原始数据,便于大家进行分析。 数据来源…

sql 的 update操作

sqlserver:在SQL Server中,你的UPDATE语句的语法需要稍微调整一下。你不能直接在SET子句之后立即跟INNER JOIN。正确的语法是将JOIN操作放在UPDATE和SET之间。以下是正确的写法: UPDATE test_item SET test_item.s1no subcontractor.s1no FROM test_it…

【PYG】简单分析Planetoid()中存储Cora数据集边的数量

文章目录 这得分析cora.cites原始文件步骤示例代码输出解释分析 chagpt生成的第一个版本答案,打印数据集的部分可以看下输出解释进一步验证总结 chatgpt生成的第二个版本答案检查 Cora 数据集的边输出解释检查边的方向性解释进一步优化运行结果解释 chagpt生成的第三…

RedHat9 | 内部YUM本地源服务器搭建

服务器参数 标识公司内部YUM服务器主机名yum-server网络信息192.168.37.1/24网络属性静态地址主要操作用户root 一、基础环境信息配置 修改主机名 [rootyum-server ~]# hostnamectl hostname yum-server添加网络信息 [rootyum-server ~]# nmcli connection modify ens160 …

mac 安装cnpm 淘宝镜像记录

mac 安装cnpm 淘宝镜像记录 本文介绍了在安装cnpm时遇到权限问题的解决方案,包括使用sudo,处理SSL证书过期,以及因版本不一致导致的错误处理方法,步骤包括设置npm配置、卸载和重新安装cnpm到特定版本。 安装 npm install cnpm …

Ansible 最佳实践:现代 IT 运维的利器

Ansible 最佳实践:现代 IT 运维的利器 Ansible 是一种开源的 IT 自动化工具,通过 SSH 协议实现远程节点和管理节点之间的通信,适用于配置管理、应用程序部署、任务自动化等多个场景。本文将介绍 Ansible 的基本架构、主要功能以及最佳实践&a…

免费开源的后端API服务-supabase安装和使用-简直是前端学习者福音

文章目录 它是什么安装和部署关于安装关于部署1、注册用户2、创建组织3、创建项目 创建数据库表(填充内容)填充数据库表 使用postman联调API 它是什么 一个开源免费的后端框架,firebase的替代品。可以简单理解类似于headless cms&#xff0c…

8605 删数问题

这是一个典型的贪心算法问题。我们可以从高位开始,找到第一个比后面数字大的数字,删除它,然后继续这个过程,直到删除k个数字。如果我们已经删除了k个数字,但是还没有找到一个比后面数字大的数字,那么我们就…

【多模态LLM】以ViT进行视觉表征的多模态模型1(BLIP-2、InstructBLIP)

note CLIP和BLIP的区别: CLIP:通过对比学习联合训练,预测图像和文本之间的匹配关系。即使用双塔结构,分别对图像和文本编码,然后通过计算cos进行图文匹配。BLIP:包括两个单模态编码器(图像编码…

[Day 21] 區塊鏈與人工智能的聯動應用:理論、技術與實踐

區塊鏈的智能合約運行機制 區塊鏈技術自比特幣誕生以來,便以其去中心化、安全性和透明性等特點引起了廣泛的關注和應用。而智能合約作為區塊鏈技術的一大創新,進一步擴展了區塊鏈的應用場景,使其不僅僅局限於數字貨幣,還可以應用…

Netty EventLoopGroup 详解:Nio、Epoll、Poll 、KQueue和IoUring

Netty EventLoopGroup 详解:Nio、Epoll、Poll 、KQueue和IoUring 概述 Netty 是一个高性能的网络通信框架,它使用 EventLoopGroup 来处理 I/O 事件(学习更多请参考:深入探索Netty的事件驱动模型与实现原理)。不同的 EventLoopGroup 实现针对…

springboot项目加载外部配置文件

springboot项目一般使用application.yml配置文件,数据库信息写在里面,做部署时,各个项目可能密码要求不一样需要修改密码,每次修改密码都要打包就比较麻烦,可以增加个外部配置文件进行处理,具体如下&#x…

javascript 常见设计模式

什么是设计模式? 在软件开发中,设计模式是解决特定问题的经验总结和可复用的解决方案。设计模式可以提高代码的复用性、可维护性和可读性,是提高开发效率的重要手段。 单例模式 1.概念 单例模式 (Singleton Pattern)&#xf…

深入理解二分法

前言 二分法(Binary Search)是一种高效的查找算法,广泛应用于计算机科学和工程领域。它用于在有序数组中查找特定元素,其时间复杂度为 O(log n),显著优于线性搜索的 O(n)。本文将深入介绍二分法的原理、实现及其应用场…