NXP RT1060学习总结

NXP RT1060学习总结 - CANFD功能

1、RT1060-CAN FD功能简介

这里使用RT1060系列的1064芯片进行开发，测试板是官方提供的开发板；RT1060系列支持3路CAN功能，CAN1和CAN2只能最为普通的CAN外设，支持CAN2.0，而CAN3支持CAN-FD功能；CAN-FD功能这里就不做详细介绍，百度上很多该方面资料，核心点是普通CAN只能传输8字节数据，而CAN-FD最大支持传输64字节数据。
注意事项：使用CANFD功能的时候，用于测试的CAN工具需要支持CANFD功能。

2、各类宏定义和全局变量

#define EXAMPLE_CAN CAN3								//使用的CAN外设 - CAN3
#define RX_MESSAGE_BUFFER_NUM (10)		//接收邮箱
#define TX_MESSAGE_BUFFER_NUM (9)			//发送邮箱#define EXAMPLE_CAN_CLK_SOURCE (kFLEXCAN_ClkSrc1)	//CAN时钟/* 选择60M时钟除以USB1 PLL (480mhz)作为flexcan主时钟源 */
#define FLEXCAN_CLOCK_SOURCE_SELECT (0U)
/* Clock divider for master flexcan clock source */
#define FLEXCAN_CLOCK_SOURCE_DIVIDER (2U)#define DLC         (15)
#define BYTES_IN_MB kFLEXCAN_64BperMB	//每个消息区选择64字节数据
#define EXAMPLE_CAN_CLK_FREQ ((CLOCK_GetFreq(kCLOCK_Usb1PllClk) / 8) / (FLEXCAN_CLOCK_SOURCE_DIVIDER + 1U))	//时钟频率flexcan_handle_t flexcanHandle;
volatile bool txComplete = false;			//发送完成标志
volatile bool rxComplete = false;			//接收完成标志
volatile bool wakenUp    = false;			//唤醒标识
flexcan_mb_transfer_t txXfer, rxXfer;	//邮箱
flexcan_fd_frame_t frame;uint32_t txIdentifier;		//收发ID标识符
uint32_t rxIdentifier;uint16_t t_Count = 0;	//用于测试

3、CAN FD IO初始化

static void can2_gpio_config(void)
{//设置GPIO的时钟CLOCK_EnableClock(kCLOCK_Iomuxc);//配置IO的复用模式 设置为CAN3的TX和RX功能IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_AD_B0_14_FLEXCAN3_TX, 1U); IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_AD_B0_15_FLEXCAN3_RX, 1U);//配置GPIO功能IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO_AD_B0_14_FLEXCAN3_TX, 0x10B0U); IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO_AD_B0_15_FLEXCAN3_RX, 0x10B0U); 
}

4、CAN FD功能配置

void can2_function_config(void)
{flexcan_config_t flexcanConfig;					//CAN配置flexcan_rx_mb_config_t mbConfig;				//接收邮箱配置flexcan_timing_config_t timing_config;		//时间配置/* FLEXCAN时钟配置 */CLOCK_SetMux(kCLOCK_CanMux, FLEXCAN_CLOCK_SOURCE_SELECT);CLOCK_SetDiv(kCLOCK_CanDiv, FLEXCAN_CLOCK_SOURCE_DIVIDER);/* 设置发送和接收的帧ID */txIdentifier = 0x321;rxIdentifier = 0x123;/* Get FlexCAN module default Configuration. *//** flexcanConfig.clkSrc                 = kFLEXCAN_ClkSrc0;* flexcanConfig.bitRate               = 1000000U;* flexcanConfig.bitRateFD             = 2000000U;* flexcanConfig.maxMbNum               = 16;* flexcanConfig.enableLoopBack         = false;* flexcanConfig.enableSelfWakeup       = false;* flexcanConfig.enableIndividMask      = false;* flexcanConfig.disableSelfReception   = false;* flexcanConfig.enableListenOnlyMode   = false;* flexcanConfig.enableDoze             = false;*/FLEXCAN_GetDefaultConfig(&flexcanConfig);flexcanConfig.clkSrc = EXAMPLE_CAN_CLK_SOURCE;flexcanConfig.bitRate = 500000U;			//这里使用的是**bitRate**,bit位的波特率memset(&timing_config, 0, sizeof(flexcan_timing_config_t));if (FLEXCAN_FDCalculateImprovedTimingValues(EXAMPLE_CAN, flexcanConfig.bitRate, flexcanConfig.bitRateFD,EXAMPLE_CAN_CLK_FREQ, &timing_config)){/* 更新修改后的定时配置 */memcpy(&(flexcanConfig.timingConfig), &timing_config, sizeof(flexcan_timing_config_t));}FLEXCAN_FDInit(EXAMPLE_CAN, &flexcanConfig, EXAMPLE_CAN_CLK_FREQ, BYTES_IN_MB, true);/* 创建CAN句柄 并建立回调函数 */FLEXCAN_TransferCreateHandle(EXAMPLE_CAN, &flexcanHandle, flexcan_callback, NULL);/* 设置接收屏蔽机制 后面来仔细研究一下该屏蔽机制 */FLEXCAN_SetRxMbGlobalMask(EXAMPLE_CAN, FLEXCAN_RX_MB_STD_MASK(rxIdentifier, 0, 0));/* 设置接收消息缓存 */mbConfig.format = kFLEXCAN_FrameFormatStandard;		//标准帧mbConfig.type   = kFLEXCAN_FrameTypeData;			//数据帧mbConfig.id     = FLEXCAN_ID_STD(rxIdentifier);		//设置帧IDFLEXCAN_SetFDRxMbConfig(EXAMPLE_CAN, RX_MESSAGE_BUFFER_NUM, &mbConfig, true);/* 设置发送消息缓存 */FLEXCAN_SetFDTxMbConfig(EXAMPLE_CAN, TX_MESSAGE_BUFFER_NUM, true);
}

流程与基础CAN功能类似，在波特率配置的时候使用的是bitRate ，这里需要注意以下；
从源码上看bitRate 和 baudRate的注释，好像也没有什么不同，如下图所示：（有了解的伙伴可以下面评论留言）
CAN外设文件源码中的配置结构体
配置的接收是轮询接收，中断接收后面再测试一下，配合官方SDK的例程探索，难度不大。
这里还配置了一个回调函数，用于判断接收和发送是否完成。

5、CAN FD收发

//发送数据
void can2_send_data(void)
{frame.id = FLEXCAN_ID_STD(txIdentifier);frame.format = (uint8_t)kFLEXCAN_FrameFormatStandard;frame.type   = (uint8_t)kFLEXCAN_FrameTypeData;frame.length = (uint8_t)DLC;frame.brs = 1U;	//灵活的数据率格式与比特率开关frame.edl = 1U;	//灵活的数据速率格式扩展数据长度frame.dataWord[0] = 0x12345678;frame.dataWord[2] = 0x12345678;frame.dataWord[15] = t_Count;txXfer.mbIdx = (uint8_t)TX_MESSAGE_BUFFER_NUM;	//用于传输消息的消息缓冲区的索引。txXfer.framefd = &frame;(void)FLEXCAN_TransferFDSendNonBlocking(EXAMPLE_CAN, &flexcanHandle, &txXfer);//FLEXCAN_WriteFDTxMb(EXAMPLE_CAN, TX_MESSAGE_BUFFER_NUM, &frame);
}/*!* @brief FlexCAN Call Back function*/
static FLEXCAN_CALLBACK(flexcan_callback)
{switch (status){case kStatus_FLEXCAN_RxIdle:if (RX_MESSAGE_BUFFER_NUM == result){rxComplete = true;}break;case kStatus_FLEXCAN_TxIdle:if (TX_MESSAGE_BUFFER_NUM == result){txComplete = true;}break;case kStatus_FLEXCAN_WakeUp:wakenUp = true;break;default:break;}
}//轮询接收
void can2_receive_data(void)
{rxXfer.mbIdx = (uint8_t)RX_MESSAGE_BUFFER_NUM;rxXfer.framefd = &frame;//无阻塞接收 利用回调函数进行接收数据(void)FLEXCAN_TransferFDReceiveNonBlocking(EXAMPLE_CAN, &flexcanHandle, &rxXfer);if (rxComplete == true){t_Count++; rxComplete = false;}
}

这里的接收和发送有一个联动的功能，就是CAN FD接收到正确的帧ID后，会将t_Count++；,然后再发送的地方frame.dataWord[15] = t_Count;这样就可以检测这个CAN FD的发送后接收是否都正确。
另外需要注意的是，使用CAN FD一定需要将flexcan_fd_frame_t 中的brs 、edl 置1；
CAN FD 发送配置