trimesh.transformations.rotation_matrix(np.radians(rot_angle), rot_axis)

• np.radians(rot_angle)：将角度 rot_angle 转换为弧度。trimesh 和大多数 3D 库通常使用弧度来表示旋转角度，而不是角度。

• rot_axis：表示旋转轴的向量。例如，[1, 0, 0] 表示绕 X 轴旋转，[0, 1, 0] 表示绕 Y 轴旋转，[0, 0, 1] 表示绕 Z 轴旋转。

• trimesh.transformations.rotation_matrix()：这个函数生成一个 4x4 的旋转矩阵，用于对 3D 物体进行旋转。返回的矩阵可以应用到网格上，实现旋转变换。

mesh.apply_transform(rot)

• mesh.apply_transform(rot)：这行代码将上面生成的旋转矩阵 rot 应用到网格 mesh 上。它会改变网格的坐标，使其绕指定轴旋转指定角度。

第二个旋转矩阵：

rot = trimesh.transformations.rotation_matrix(np.radians(180), [1, 0, 0]) mesh.apply_transform(rot)

• 这段代码是第二次旋转操作，它创建了一个 180 度绕 X 轴旋转的旋转矩阵。具体来说：
  • np.radians(180)：将 180 度转换为弧度（即 π 弧度）。
  • [1, 0, 0]：表示绕 X 轴旋转。

然后，mesh.apply_transform(rot) 会将这个旋转矩阵应用到网格上，使网格绕 X 轴旋转 180 度。