GPT（General Purpose Timer）定时器

基本概念：

在嵌入式系统中，General Purpose Timer（GPT）是一种非常重要的硬件组件，用于提供定时功能。

定义：通用定时器是一种能够提供精确时间测量和控制功能的电子设备或电路模块。它可以产生周期性的时钟信号，通常可提供从微秒级到毫秒级的定时时钟功能。也可以对事件进行计时和计数，广泛应用于各种需要时间控制和测量的场景。
工作原理：通常基于振荡器产生基准时钟信号，然后通过分频、计数等操作来实现特定的时间间隔和定时功能。例如，一个简单的通用定时器可以由一个晶体振荡器和一个计数器组成，晶体振荡器产生稳定的振荡频率，计数器对振荡周期进行计数，当计数值达到预设值时，产生一个定时中断或输出信号

与其他定时器的比较

与RTC（实时时钟）的区别：
- 功能侧重点不同：RTC主要用于提供准确的日期和时间信息，它能够持续运行，即使在设备断电的情况下，也能通过备用电池保持时间的连续性，常用于需要长期准确计时的场景，如电子手表、计算机主板等。而通用定时器更侧重于产生精确的时间间隔和进行事件计数，用于控制和测量设备的运行状态和事件的发生。
- 精度和范围不同：RTC的精度通常在秒级，能够提供年、月、日、时、分、秒等完整的时间信息。通用定时器的精度可以更高，能够达到微秒甚至纳秒级别，但它的计时范围相对较小，一般用于较短时间间隔的测量和控制。
与看门狗定时器的区别：
- 作用目的不同：看门狗定时器主要用于系统监控和故障恢复。当系统出现异常或死机时，看门狗定时器会在超时后触发复位信号，使系统重新启动，以保证系统的可靠运行。通用定时器则主要用于实现设备的正常功能和时间控制，不具有自动复位系统的作用。
- 工作方式不同：看门狗定时器需要定期被“喂狗”，即在正常运行时，系统需要在定时器超时前对其进行清零或重置操作，以防止复位信号的产生。通用定时器则根据预设的时间参数和事件触发条件进行工作，不需要外部的定期干预。

RTC（实时时钟）与看门狗定时器在后续博客中会做出重点论述，这里只简单概述与GPT定时器的区别

以I.MX6ULL开发板为例，介绍GPT定时器在嵌入式中的应用

I.MX6ULL GPT介绍

The GPT has a 32-bit up-counter. The timer counter value can be captured in a register using an event on an external pin. The capture trigger can be programmed to be a rising or/and falling edge. The GPT can also generate an event on the output compare pins and an interrupt when the timer reaches a programmed value. The GPT has a 12-bit prescaler, which provides a programmable clock frequency derived from multiple clock sources.

GPT具有一个32位向上计数器。通过外部引脚上的事件，可以将定时器计数器的值捕获到寄存器中。捕获触发条件可以编程设置为上升沿或/和下降沿。当定时器达到预设值时，GPT还可以在输出比较引脚上生成事件并产生中断。GPT具有一个12位预分频器，可从多个时钟源派生出可编程的时钟频率。

I.MX6ULL GPT框图

时钟输入与预分频：

外部时钟信号从时钟选择模块输入。

预分频器（Prescaler）是一个12位可编程的分频器，可以将输入时钟信号分频，范围从1到4096。预分频器的输出作为定时器计数器的时钟源。

定时器计数器：

定时器计数器是一个32位向上计数器，它会根据预分频器输出的时钟信号进行计数。计数器的值可以通过处理器数据总线（Processor Data Bus）进行读取和写入。

输入捕获：

GPT模块有两个输入捕获通道（GPT_CAPTURE1和GPT_CAPTURE2），它们可以同步外部事件。当外部引脚上的信号变化（如上升沿或下降沿）时，可以通过输入捕获寄存器（Timer Input Reg 1和Timer Input Reg 2）捕获当前计数器的值。输入捕获通道可以配置触发条件，如上升沿（IF1）、下降沿（IF2）或双边沿（IF1IE和IF2IE）。

输出比较：

GPT模块有三个输出比较通道（GPT_COMPARE1、GPT_COMPARE2和GPT_COMPARE3），它们可以用于生成事件或中断。输出比较寄存器（Timer Output Reg1、Timer Output Reg2和Timer Output Reg3）存储预设的比较值。当计数器的值与任一输出比较寄存器的值相匹配时，可以通过比较器（cmp）触发输出比较事件（OF1、OF2、OF3）。

输出模式：

输出比较事件可以配置不同的输出模式（OM1、OM2、OM3），这些模式定义了输出引脚在比较事件发生时的行为。

中断：

当输入捕获或输出比较事件发生时，可以生成相应的中断（IF1IE、IF2IE、OF1IE、OF2IE、OF3IE）。中断通过GPT中断总线（GPT Interrupt Bus）传递给处理器。

溢出和回卷：

当计数器达到最大值（0xFFFFFFFF）时，会发生溢出（ROV），并触发溢出中断（ROVIE）。计数器可以配置为在溢出后回卷（FRR），即从0重新开始计数。

自由运行和重新启动：

GPT可以配置为自由运行模式，即计数器在溢出后继续计数。也可以配置为重新启动模式，即在溢出后从预设的初始值重新开始计数。

计数器时钟配置图

Crystal Oscillator (ipg_clk_24M):24MHz的晶体振荡器时钟源，它可以输入到预分频器24M（Prescaler 24M）。

External Clock (GPT_CLK):外部提供的GPT时钟信号，它可以直接输入到多路复用器，也可以通过预分频器24M后输入。

Peripheral Clock (ipg_clk):系统周钟，通常是一个较低频率的时钟信号，它可以直接输入到多路复用器。

Low Frequency Reference Clock (ipg_clk_32k):32kHz的低频参考时钟，它可以直接输入到多路复用器，适用于低功耗模式。

High Frequency Reference Clock (ipg_clk_highfreq):高频参考时钟，它可以直接输入到多路复用器，适用于需要高精度计时的应用。

Prescaler 24M:预分频器24M是一个可编程的分频器，它接收24MHz的晶体振荡器时钟信号，并将其分频后输出。

Sync:同步器（Sync）用于同步来自不同时钟源的信号，确保时钟信号的稳定性和一致性。

To Prescaler:多路复用器的输出可以被选择性地路由到预分频器，以进一步降低时钟频率，适应定时器计数的需求。

Clock off:允许关闭时钟信号，用于省电或在不需要定时器工作时关闭时钟。

I.MX6ULL GPT 特性

• One 32-bit up-counter with clock source selection, including external clock.

• Two input capture channels with a programmable trigger edge.

• Three output compare channels with a programmable output mode. A "forced

compare" feature is also available.

• Can be programmed to be active in low power and debug modes.

• Interrupt generation at capture, compare, and rollover events.

• Restart or free-run modes for counter operations.

一个带有时钟源选择的32位向上计数器，包括外部时钟。
两个输入捕获通道，具有可编程的触发边缘。
三个输出比较通道，具有可编程的输出模式。还提供“强制比较”功能。
可编程在低功耗模式和调试模式下保持活动状态。
在捕获、比较和回卷事件时生成中断。
计数器操作的重启或自由运行模式。

预分频器值变更时序图

The clock input source is configured using the clock source field (CLKSRC, in the
GPT_CR control register). The clock input to the prescaler can be disabled by
programming the CLKSRC bits (of the GPT_CR control register) to 000. The CLKSRC
field value should be changed only after disabling the GPT (by setting the EN bit in the GPT_CR to 0).The PRESCALER field selects the divide ratio of the input clock that drives the main counter. The prescaler can divide the input clock by a value (from 1 to 4096) and can be changed at any time. A change in the value of the PRESCALER field immediately affects the output clock frequency.

时钟输入源是通过时钟源字段（CLKSRC，在GPT_CR控制寄存器中）进行配置的。可以通过将GPT_CR控制寄存器中的CLKSRC位编程为000来禁用输入到预分频器的时钟。只有在将GPT_CR中的EN位设置为0禁用GPT后，才应该更改CLKSRC字段的值。

PRESCALER字段选择驱动主计数器的输入时钟的分频比。预分频器可以将输入时钟分频，分频值可以从1到4096，并且可以随时更改。对PRESCALER字段值的更改会立即影响输出时钟频率。

在通用定时器（GPT）中如何改变预分频器的值以及这种改变如何影响时钟信号：

钟信号（Clk）：图中最上方的波形代表输入到预分频器的原始时钟信号，通常是一个高频的方波信号。

预分频器值（Prescaler Value）：中间的水平线代表预分频器的值。在图中，预分频器值从0x004变为0x002。这个值决定了输入时钟信号被分频的程度。

预分频后的时钟信号（Prescaled Clk）：

图中最下方的波形代表经过预分频器处理后的时钟信号。这个信号的频率是原始时钟信号频率除以预分频器的值。

预分频器值的改变：

在图中，预分频器的值在某个时刻从0x004改变为0x002。这个改变通过一个斜线箭头表示，箭头指向预分频器值从0x004到0x002的变化。

即时生效：

一旦预分频器的值被改变，预分频后的时钟信号（Prescaled Clk）会立即反映出这种变化。在图中，这表现为时钟信号的周期在预分频器值改变后变得更短，因为分频值减小了。

时序关系：

图中展示了预分频器值改变与时钟信号之间的时序关系。可以看到，预分频器值的改变是在时钟信号的上升沿或下降沿进行的，这确保了改变的同步性。

通用定时器（GPT）工作模式（Operating Modes）

定时器可以执行的基本功能和配置。在工作模式下，GPT可以被设置为不同的时钟源，并且可以通过预分频器来调整计数速率。此外，还可以设置定时器的中断生成，以及在捕获、比较和回卷事件时的行为。GPT计数器可以被编程为在两种模式下工作：重启模式或自由运行模式

重启模式（Restart Mode）：

在重启模式下（可通过GPT控制寄存器GPT_CR选择），当计数器达到比较值时，计数器会重置并从0x00000000开始重新计数。此重启功能仅与比较通道1相关联。对通道1的比较寄存器进行任何写操作都将重置GPT计数器。这是为了避免在计数过程中，如果比较值从较高的值更改为较低的值时可能错过比较事件。

自由运行模式（Free-Run Mode）：

在自由运行模式下，当所有三个通道的比较事件发生时，计数器不会重置；相反，计数器会继续计数直到达到0xFFFFFFFF，然后回卷到0x00000000。这种模式允许计数器在达到最大值后继续运行，而不是在每个比较事件后重置模式适用于需要持续计时或测量的应用场景，其中计数器的值需要保持连续，而不是周期性重置。

通用定时器（GPT）的输入捕获（Input Capture）

GPT定时器的输入捕获通道的工作原理和特性：

有两个输入捕获通道，每个输入捕获通道都有专用的捕获引脚、捕获寄存器和输入边缘检测/选择逻辑。每个输入捕获功能都有一个关联的状态标志，并且能够导致处理器发出中断服务请求。

当在输入捕获引脚上发生选定的边缘转换时，GPT_CNT的内容将被捕获到相应的捕获寄存器中，并且设置相应的中断状态标志。如果在中断寄存器中设置了相应的使能位，那么在检测到转换时可以生成中断请求。捕获可以被编程为发生在输入引脚的上升沿、下降沿、上升沿和下降沿，或者可以禁用捕获。这些事件与被选择来运行计数器的时钟同步。只有那些在先前记录的转换之后至少一个时钟周期（被选择来运行计数器的时钟）发生的转换才能保证触发捕获事件。在输入转换的锁定中最多可以有一个时钟周期的不确定性。输入捕获寄存器可以在任何时候读取，而不会影响它们的值。

边缘检测：

上升沿：从低电平到高电平的转换。
下降沿：从高电平到低电平的转换。
双边沿：同时检测上升沿和下降沿。

输入捕获事件的时序图

时钟信号（Clk）：

图中最上方的波形代表从CLKSRC位字段设置中选择的时钟信号。这个时钟信号用于驱动GPT计数器。

捕获通道1的引脚信号（ipp_ind_capin1）：

中间的波形代表捕获通道1的引脚信号。这个信号是从外部输入到GPT模块的，用于捕获事件。

捕获信号（Sig）：

图中最下方的波形代表模块感知到的捕获信号。这个信号是经过GPT模块处理后的信号，用于触发捕获事件。

捕获事件：

当ipp_ind_capin1信号的边缘转换（如上升沿或下降沿）与Sig信号同步时，GPT计数器的当前值将被捕获到相应的捕获寄存器中。图中用箭头标出了捕获事件发生的时刻。

同步性：

捕获事件与选择运行计数器的时钟同步。这意味着，只有在先前记录的转换之后至少一个时钟周期发生的转换才能保证触发捕获事件。

不确定性：

在输入转换的锁定中可能存在最多一个时钟周期的不确定性。这可能是由于信号传播延迟或模块处理延迟造成的。

捕获寄存器：

捕获到的GPT计数器值将被存储在捕获寄存器中，这个值代表了从定时器启动到捕获事件发生的时间。

通用定时器（GPT）的输出比较（Output Compare ）

GPT定时器的输出比较通道的工作原理和特性：

三个输出比较通道使用的是与输入捕获通道相同的计数器（GPT_CNT）。当输出比较寄存器中预设的值与GPT_CNT中的值匹配时，将设置一个输出比较状态标志，并生成一个中断（如果中断寄存器中的相应位已被设置）。因此，输出比较定时器引脚将被置位、清零、切换、完全不受影响，或者提供一个低电平脉冲，持续时间为一个输入时钟周期（受限于引脚上允许的最大频率），这取决于已编程的模式位。

此外，还有一个“强制比较”功能，允许软件在需要时生成一个比较事件，而不需要计数器值等于比较值的条件。由于强制比较而采取的行动与输出比较匹配时相同，除了不会设置状态标志且不能生成中断。在向强制比较位写入后，强制通道会立即采取编程的行动。这些位是自清零的，并且总是读取为零

输出比较和中断时序图

时钟信号（Clk）：

图中最上方的波形代表定时器的时钟信号，用于驱动GPT计数器。

计数器（Counter）：

紧随Clk下方的波形代表GPT计数器的值，它是一个向上计数的32位计数器。计数器的值在每个时钟周期内递增。

比较值（Compare Value）：

比较值是预设在输出比较寄存器中的值，当计数器的值与这个值相匹配时，将触发输出比较事件。

输出模式（Output Mode）：

输出模式决定了当计数器值与比较值相匹配时，输出信号的行为。

图中显示了三种不同的输出模式：

011：设置（set），输出信号在比较事件时被设置为高电平。

010：清除（clear），输出信号在比较事件时被设置为低电平。

001：切换（toggle），输出信号在每个比较事件时翻转。

输出信号（Output Signal）：

输出信号是根据输出模式在比较事件发生时改变的信号。

图中展示了不同输出模式下输出信号的变化：

在011模式下，输出信号在计数器值达到比较值时被设置为高电平。

在010模式下，输出信号在计数器值达到比较值时产生一个低电平脉冲。

在001模式下，输出信号在计数器值达到比较值时翻转。

中断（Interrupt）：

如果中断使能位被设置，那么在输出比较事件发生时，可以生成一个中断请求。图中没有明确显示中断请求，但它会在输出比较事件发生时根据配置生成。

低脉冲（low pulse）：

在010模式下，当计数器值与比较值相匹配时，输出信号会产生一个短暂的低电平脉冲。