• 操作系统：ubuntu22.04
• OpenCV版本：OpenCV4.9
• IDE:Visual Studio Code
• 编程语言：C++11

算法描述

估计用于去畸变或校正的新相机内参矩阵。
cv::fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify 是 OpenCV 中用于鱼眼镜头畸变校正的一个函数。它的主要作用是计算一个新的相机内参矩阵，以便在去畸变和校正过程中使用。这个新的内参矩阵可以帮助保持图像的某些特性，如图像中心的位置。

函数原型

void cv::fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify	
(InputArray 	K,InputArray 	D,const Size & 	image_size,InputArray 	R,OutputArray 	P,double 	balance = 0.0,const Size & 	new_size = Size(),double 	fov_scale = 1.0 
)		

参数

• 参数K: 相机内参矩阵 cameramatrixK。
• 参数image_size: 图像的尺寸。
• 参数D: 输入的畸变系数向量 (k1, k2, k3, k4)。
• 参数R: 物体空间中的校正变换：3x3 的 1 通道矩阵，或向量：3x1/1x3 的 1 通道或 1x1 的 3 通道。
• 参数P: 新的相机内参矩阵（3x3）或新的投影矩阵（3x4）。
• 参数balance: 设置新的焦距在最小焦距和最大焦距之间的范围。平衡因子在 [0, 1] 范围内。
• 参数new_size: 新的尺寸。
• 参数fov_scale: 新焦距的除数。

代码示例

#include <iostream>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>int main()
{// 示例内参矩阵 Kcv::Mat K = ( cv::Mat_< double >( 3, 3 ) << 458.654, 0, 367.215, 0, 457.296, 248.375, 0, 0, 1 );// 示例畸变系数 Dcv::Mat D = ( cv::Mat_< double >( 1, 4 ) << 0.0695303, -0.160713, -0.00480225, 0.000911994 );// 图像尺寸cv::Size imageSize( 720, 576 );// 校正变换 Rcv::Mat R = cv::Mat::eye( 3, 3, CV_64F );  // 单位矩阵作为示例// 平衡因子double balance = 0.5;// 新的相机内参矩阵或新的投影矩阵cv::Mat new_K;// 有效像素区域cv::Rect validPixROI;// 调用 estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify 函数cv::fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify( K, D, imageSize, R, new_K, balance );// 打印结果std::cout << "New Camera Matrix:" << std::endl;std::cout << new_K << std::endl;return 0;
}

运行结果

New Camera Matrix:
[368.3332007323949, 0, 371.1237173309401;0, 367.2426259492368, 240.771358281485;0, 0, 1]