目录
仿真环境：
1.下载Universal Robots机器人功能包
2.运行 Gazebo中的仿真模型
3.运行moveit运动规划
4.运行rviz并进行轨迹规划
仿真环境：
本文使用版本：Ubuntu18.04
ros版本：ros-melodic-desktop-full，安装此版本ros无需再安装moveit运动规划库
1.下载Universal Robots机器人功能包
打开一个新终端，执行以下指令：
mkdir catkin_ws/src cd catkin_ws/srcgit clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.gitcd ..rosdep updaterosdep install --from-paths src --ignore-src catkin_makesource ~/catkin_ws/devel/setup.bash
为了避免每次运行都加载环境变量，直接在bashrc文件中添加路径
打开文件夹，在主目录下按ctrl+h显示隐藏文件。找到.bashrc文件，在文件最后一行添加：
source ./devel/setup.bash 2.运行 Gazebo中的仿真模型
roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch
3.运行moveit运动规划
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
4.运行rviz并进行轨迹规划
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
选择参考坐标系为base
添加RobotModel和MotionPlanning
此时在rviz中就能看到ur5机械臂了
在planning中选择manipulator，然后点击Plan和Execute可以让机械臂动起来
目前存在的问题是：
1.找不到轨迹球
2.Gazebo容易卡死，Gazebo中的ur机械臂不动
参考链接：
参考1
参考2
