什么是任务通知？
FreeRTOS 从版本 V8.2.0 开始提供任务通知这个功能，每个任务都有一个 32 位的通知值。按照 FreeRTOS 官方的说法，使用消息通知比通过二进制信号量方式解除阻塞任务快 45% ， 并且更加 省内存（无需创建队列）。在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件标志组，可以替代长度为 1 的队列（可以保存一个 32 位整数或指针值），并且任务通知速度更快、使用的 RAM 更少！
任务通知值的更新方式
FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务 ：
- 发送消息给任务，如果有通知未读， 不覆盖通知值
- 发送消息给任务，直接覆盖通知值
- 发送消息给任务，设置通知值的一个或者多个位
- 发送消息给任务，递增通知值
通过对以上方式的合理使用，可以在一定场合下替代原本的队列、信号量、事件标志组等。
任务通知的优势和劣势
任务通知的优势1. 使用任务通知向任务发送事件或数据，比使用队列、事件标志组或信号量快得多。2. 使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。任务通知的劣势1. 只有任务可以等待通知，中断服务函数中不可以，因为中断没有 TCB 。2. 通知只能一对一，因为通知必须指定任务。3. 等待通知的任务可以被阻塞， 但是发送消息的任务，任何情况下都不会被阻塞等待。4. 任务通知是通过更新任务通知值来发送数据的，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据
任务通知相关 API 函数
1. 发送通知
参数：xTaskToNotify ：需要接收通知的任务句柄；ulValue ：用于更新接收任务通知值， 具体如何更新由形参 eAction 决定；eAction ：一个枚举，代表如何使用任务通知的值；
返回值：如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回pdFALSE ， 而其他情况均返回 pdPASS 。
BaseType_t xTaskNotifyAndQuery( TaskHandle_t xTaskToNotify,uint32_t ulValue,eNotifyAction eAction,uint32_t *pulPreviousNotifyValue );参数：xTaskToNotify ：需要接收通知的任务句柄； ulValue ：用于更新接收任务通知值， 具体如何更新 由形参 eAction 决定； eAction ：一个枚举，代表如何使用任务通知的值；pulPreviousNotifyValue ：对象任务的上一个任务通知值，如果为 NULL ， 则不需要回传， 这个时 候就等价于函数 xTaskNotify() 。返回值：如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回pdFALSE ， 而其他情况均返回 pdPASS 。
BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );参数：xTaskToNotify ：接收通知的任务句柄， 并让其自身的任务通知值加 1 。返回值：总是返回 pdPASS 。
2. 等待通知
等待通知API函数只能用在任务，不可应用于中断中！
uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit,TickType_t xTicksToWait );参数：xClearCountOnExit ：指定在成功接收通知后，将通知值清零或减 1 ， pdTRUE ：把通知值清零（二值信号量）；pdFALSE ：把通知值减一（计数型信号量）； xTicksToWait ：阻塞等待任务通知值的最大时间；返回值：0 ：接收失败 非 0 ：接收成功，返回任务通知的通知值
BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry,uint32_t ulBitsToClearOnExit,uint32_t *pulNotificationValue,TickType_t xTicksToWait );ulBitsToClearOnEntry ：函数执行前清零任务通知值那些位 。 ulBitsToClearOnExit ：表示在函数退出前，清零任务通知值那些位，在清 0 前，接收到的任务通知值会先被保存到形参*pulNotificationValue 中。 pulNotificationValue ：用于保存接收到的任务通知值。 如果 不需要使用，则设置为 NULL 即可 。 xTicksToWait ：等待消息通知的最大等待时间。
实验Demo
Demo1:模拟二值信号量
void StartTaskSend(void const * argument)
{/* USER CODE BEGIN StartTaskSend *//* Infinite loop */for(;;){if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET){osDelay(20);if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET){xTaskNotifyGive(TaskReceiveHandle);printf("任务通知：模拟二值信号量发送成功！\r\n");}while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET);}osDelay(1);}/* USER CODE END StartTaskSend */
}void StartTaskReceive(void const * argument)
{/* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */uint32_t rece = 0;/* Infinite loop */for(;;){if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET){osDelay(20);if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET){rece = ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);if(rece != 0)printf("任务通知：模拟二值信号量接收成功！\r\n");}while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);}osDelay(1);}/* USER CODE END StartTaskReceive */
}Demo2:模拟计数型信号量
void StartTaskSend(void const * argument)
{/* USER CODE BEGIN StartTaskSend *//* Infinite loop */for(;;){if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET){osDelay(20);if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET){xTaskNotifyGive(TaskReceiveHandle);printf("任务通知：模拟计数型信号量发送成功！\r\n");}while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET);}osDelay(1);}/* USER CODE END StartTaskSend */
}void StartTaskReceive(void const * argument)
{/* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */uint32_t rece = 0;/* Infinite loop */for(;;){if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET){osDelay(20);if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET){rece = ulTaskNotifyTake(pdFALSE, portMAX_DELAY);if(rece != 0)printf("任务通知：模拟计数型信号量接收成功！rece=%d\r\n",rece);}while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);}osDelay(1);}/* USER CODE END StartTaskReceive */
}Demo3:模拟事件标志组
void StartTaskSend(void const * argument)
{/* USER CODE BEGIN StartTaskSend *//* Infinite loop */for(;;){if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET){osDelay(20);if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET){printf("将bit0位置1\r\n");xTaskNotify(TaskReceiveHandle, 0x01, eSetBits);}while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET);}if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET){osDelay(20);if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET){printf("将bit1位置1\r\n");xTaskNotify(TaskReceiveHandle, 0x02, eSetBits);}while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);}osDelay(1);}/* USER CODE END StartTaskSend */
}void StartTaskReceive(void const * argument)
{/* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */uint32_t notify_val,event_bit = 0;/* Infinite loop */for(;;){xTaskNotifyWait(0, 0xFFFFFFFF, ¬ify_val, portMAX_DELAY);if(notify_val & 0x01)event_bit |= 0x01; //bit0置1if(notify_val & 0x02)event_bit |= 0x02; //bit1置1if(event_bit == (0x01 | 0x02)) //0x01|0x02=0x03{printf("任务通知：模拟时间标志组接收成功!event_bit=%d\r\n",event_bit);event_bit = 0;}osDelay(1);}/* USER CODE END StartTaskReceive */
}Demo4:模拟邮箱
void StartTaskSend(void const * argument)
{/* USER CODE BEGIN StartTaskSend *//* Infinite loop */for(;;){if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET){osDelay(20);if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET){printf("KEY1按下\r\n");xTaskNotify(TaskReceiveHandle, 0x01, eSetValueWithoutOverwrite);//eSetValueWithOverwrite不带覆写，eSetValueWithoutOverwrite带覆写}while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET);}if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET){osDelay(20);if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET){printf("KEY2按下\r\n");xTaskNotify(TaskReceiveHandle, 0x02, eSetValueWithoutOverwrite);}while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);}osDelay(1);}/* USER CODE END StartTaskSend */
}/* USER CODE END Header_StartTaskReceive */
void StartTaskReceive(void const * argument)
{/* USER CODE BEGIN StartTaskReceive */uint32_t notify_val;/* Infinite loop */for(;;){xTaskNotifyWait(0, 0xFFFFFFFF, ¬ify_val, portMAX_DELAY);printf("notify_val=%d\r\n",notify_val);osDelay(1);}/* USER CODE END StartTaskReceive */
}
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