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一、话题模型

二、自定义话题消息

1. 在功能包下创建msg目录用于存储话题文件

2. 在package.xml文件中添加功能包依赖；

3. 在CMakeLists.txt增加编译选项；

4. 完成编译

5. 配置CMakeLists.txt中的编译规则（增加发布者和订阅者）

6. 并运行发布者和订阅者

6. Python的实现

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一、话题模型

二、自定义话题消息

• 定义msg文件；

string name
uint8  sex
uint8  ageuint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

• 在package.xml文件中添加功能包依赖；

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

• 在CMakeLists.txt增加编译选项；

find_package(...... message_generation)add_message_files(FILES person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)catkin_package(...... message_runtime)

• 编译生成语言相关文件 

具体步骤如下：

1. 在功能包下创建msg目录用于存储话题文件

文件内容为上述定义的msg文件。

2. 在package.xml文件中添加功能包依赖；

3. 在CMakeLists.txt增加编译选项；

 

 

 

4. 完成编译

先catkin_make进行编译

然后在下面的路径可以找到编译后的C++类型的头文件

需要通过发布者和订阅者来实现话题的演示

我们在下面路径下分别添加发布者和订阅者对应的C++代码文件

 

其中person_publisher.cpp的代码如下所示：

#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"int main(int argc, char **argv)
{// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, "person_publisher");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);// 设置循环的频率ros::Rate loop_rate(1);int count = 0;while (ros::ok()){// 初始化learning_topic::Person类型的消息learning_topic::Person person_msg;person_msg.name = "Tom";person_msg.age  = 18;person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;// 发布消息person_info_pub.publish(person_msg);ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);// 按照循环频率延时loop_rate.sleep();}

其中person_subscriber.cpp的代码如下所示：

#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{// 将接收到的消息打印出来ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}int main(int argc, char **argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "person_subscriber");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallbackros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);// 循环等待回调函数ros::spin();return 0;
}

5. 配置CMakeLists.txt中的编译规则（增加发布者和订阅者）

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库；
• 添加依赖项；

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

将其添加到CMakeLists.txt文件中

 

6. 并运行发布者和订阅者

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun learning_topic person_subscriber
$ rosrun learning_topic person_publisher

最终的运行结果如下：

 

而且，我们可以发现，吧ROSmaster关闭后，发布者和订阅者依然在发布信息

 

并且，此时如果有第三个节点想要与这两个节点进行沟通是办不到的，因为ROSMaster已经关闭了。

6. Python的实现

将代码移动至以下目录中

其中Py代码的具体内容如下：

 person_publisher的代码如下：

import rospy
from learning_topic.msg import Persondef velocity_publisher():# ROS节点初始化rospy.init_node('person_publisher', anonymous=True)# 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10person_info_pub = rospy.Publisher('/person_info', Person, queue_size=10)#设置循环的频率rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown():# 初始化learning_topic::Person类型的消息person_msg = Person()person_msg.name = "Tom";person_msg.age  = 18;person_msg.sex  = Person.male;# 发布消息person_info_pub.publish(person_msg)rospy.loginfo("Publsh person message[%s, %d, %d]", person_msg.name, person_msg.age, person_msg.sex)# 按照循环频率延时rate.sleep()if __name__ == '__main__':try:velocity_publisher()except rospy.ROSInterruptException:pass

 person_subscriber的代码如下：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-########################################################################
####          Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).          ###
######################################################################### 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Personimport rospy
from learning_topic.msg import Persondef personInfoCallback(msg):rospy.loginfo("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", msg.name, msg.age, msg.sex)def person_subscriber():# ROS节点初始化rospy.init_node('person_subscriber', anonymous=True)# 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallbackrospy.Subscriber("/person_info", Person, personInfoCallback)# 循环等待回调函数rospy.spin()if __name__ == '__main__':person_subscriber()

运行步骤与上述C++的一致