【STM32入门学习】学习嵌入式实时操作系统（RTOS）移植uc/OS到stm32F103上

目录

一、建立STM32HAL库工程

1.1实时操作系统

1.2基于HAL库创建工程

二、获取uC/OS-III源码

三、移植准备

3.1复制uC/OS-III文件到工程文件夹

3.2添加工程组件和头文件路径

四、移植修改代码

４.1.启动文件修改：

４.2.app_cfg.h

４.3.includes.h

４.4.bsp.c和bsp.h

４.5. app.c和app.h

４.6. main.c

7. lib_cfg.h

五、任务实现

六、心得体会

一、建立STM32HAL库工程

1.1实时操作系统

实时操作系统（Real-Time Operating System，RTOS）是一种专门设计用于处理实时数据流和实时任务的操作系统。

实时性： RTOS能够保证任务在特定的时间约束内完成，包括硬实时（hard real-time）和软实时（soft real-time）。硬实时要求任务在严格的时间戳内完成，软实时则有一定的宽松度。

快速响应： RTOS能够快速响应外部事件和中断请求，以满足系统对即时性的需求。

确定性： RTOS能够提供高度的确定性，即任务的执行时间是可预测的和可控制的。这对于需要时间保证的应用非常重要，如航空航天、医疗设备、工业控制等。

任务调度： RTOS具有灵活的任务调度机制，能够按照优先级或其他调度策略有效地管理和调度任务。

资源管理： RTOS能够有效地管理系统资源，如处理器时间、内存、设备等，以最大化系统的效率和可靠性。

可嵌入性： RTOS通常设计为小巧、高效的系统，非常适合嵌入式系统和资源受限的环境。

通信和同步： RTOS提供了多种通信和同步机制，如消息队列、信号量、事件标志等，以便任务之间的协作和数据交换。

1.2基于HAL库创建工程

操作步骤

1.选择芯片

打开stm32 cubeMX，选择芯片stm32f103c8，配置系统时钟为72M，作为移植测试，将与LED相连的两个端口PB0，PB1配置为GPIO_Output，可根据LED现象作为我们是否移植成功的依据。

二、获取uC/OS-III源码

链接: https://pan.baidu.com/s/17dFc7RyjQ7e4pWlpmZe9og 提取码: 1234 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦

三、移植准备

3.1复制uC/OS-III文件到工程文件夹

1.在生成的keil工程文件夹中新建一个 UCOSIII 的文件夹，将我们下载的源代码中的文件夹：复制到我们新建的文件夹UCOSIII中：

2.在Src文件夹下新建一个OS文件夹

3.

将刚才下载源码打开，将路径：uCOS-CONFIG中的文件：


app.c 、 app_cfg.h 、 cpu_cfg.h 、 includes.h 、 lib_cfg.h 、 os_app_hooks.c 、os_app_hook.h、os_cfg.h、os_cfg_app.h复制到上一步建立的OS文件夹中，同时新建三个空白文件： bsp.c、bsp.h、app.h

3.2添加工程组件和头文件路径

1.添加工程

bsp:    Src中/OS，将其中 bsp.c 和 bsp.h文件添加至 bsp 组中

将 app.c 添加进 Application/User 组中

uCOSIII_CPU 组件， 点击 Add Files…按钮，将文件目录跳转至： UCOSIII/uC-CPU， 选择 ALL files 文件类型，将其中的三个文件点击 Add 添加， 然后再打开： ARM-Cortex-M3\RealView， 同样选择 ALL files 文件类型，将三个文件添加进 uCOSIII_CPU 组

添加 uCOSIII_LIB 组件文件：选择 uCOSIII_LIB 组，点击 Add Files…按钮， 将文件目录跳转至： UCOSIII/uCLIB，选择 ALL files 文件类型，将其中的九个文件添加进 uCOSIII_LIB 组；然后继续打开： Ports/ARM-Cortex-M3/Realview， 添加 lib_mem_a.asm 文件

选择 uCOSIII_Ports 组，点击 Add Files…按钮， 将文件目录调整至： UCOSIII/UcosIII/Ports/RAM-Cortex-M4/Generic/RealView。选择 ALL files 文件类型， 将其中三个文件添加进 uCOSIII_Ports 组

选择uCOSIII_Sourc组，点击Add Files…按钮， 将文件目录调整至： UCOSIII/UcosIII/Source。选择 ALL files 文件类型， 将其中二十个文件添加进 uCOSIII_Sourc 组。

选择 OS_cfg 组，点击 Add Files…按钮， 将文件目录调整至： Src/OS。选择 ALLfiles 文件类型， 将图中的八个文件添加进 uCOSIII_Sourc 组

全部组件文件添加完成以后的工程文件结构：

3. 添加头文件路径

依次去找一下，添加以下路径

四、移植修改代码

开始修改代码了：

４.1.启动文件修改：

４.2.app_cfg.h

#define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_ENABLED

修改为：

#define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_DISABLED

#define APP_TRACE BSP_Ser_Printf

修改为：

#define APP_TRACE (void)

４.3.includes.h

把：#include <bsp.h>

修改为：

#include <bsp.h>
#include "gpio.h"
#include "app_cfg.h"
#include "app.h"

把：#include <stm32f10x_lib.h>

修改为：

#include "stm32f1xx_hal.h"

４.4.bsp.c和bsp.h

修改代码：

// bsp.c
#include "includes.h"#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}void BSP_Tick_Init(void)
{CPU_INT32U cpu_clk_freq;CPU_INT32U cnts;cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();#if(OS_VERSION>=3000u)cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;#elsecnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;#endifOS_CPU_SysTickInit(cnts);
}void BSP_Init(void)
{BSP_Tick_Init();MX_GPIO_Init();
}#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR  CPU_TS_TmrRd (void)
{return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32  ts_cnts)
{CPU_INT64U  ts_us;CPU_INT64U  fclk_freq;fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);return (ts_us);
}
#endif#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64  ts_cnts)
{CPU_INT64U  ts_us;CPU_INT64U  fclk_freq;fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);return (ts_us);
}
#endif
// bsp.h
#ifndef  __BSP_H__
#define  __BSP_H__#include "stm32f1xx_hal.h"void BSP_Init(void);#endif

４.5. app.c和app.h

app.c我们实际是用main.c代替，所以app.c中没有什么实际的代码，这里将其保留，也可选择删除，注意头文件包含即可。

// app.c
#include <includes.h>

// app.h
#ifndef  __APP_H__
#define  __APP_H__#include <includes.h>#endif /* __APP_H__ */

４.6. main.c

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
/* USER CODE END Includes *//* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD *//* USER CODE END PTD *//* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD *//* USER CODE END PD *//* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM *//* USER CODE END PM *//* Private variables ---------------------------------------------------------*//* USER CODE BEGIN PV */
//任务控制块
static  OS_TCB   AppTaskStartTCB;//任务堆栈
static  CPU_STK  AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
static  void  AppTaskCreate(void);
static  void  AppObjCreate(void);
static  void  AppTaskStart(void *p_arg);
/* USER CODE END PV *//* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP *//* USER CODE END PFP *//* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/*** @brief System Clock Configuration* @retval None*/
void SystemClock_Config(void)
{RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK){Error_Handler();}/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK){Error_Handler();}
}/* USER CODE END 0 *//*** @brief  The application entry point.* @retval int*/
int main(void)
{/* USER CODE BEGIN 1 */OS_ERR  err;/* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
//  HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */
//  SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit */OSInit(&err);    /* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */
//  MX_GPIO_Init();/* USER CODE BEGIN 2 *//* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE *//* 创建任务 */OSTaskCreate((OS_TCB     *)&AppTaskStartTCB,                /* Create the start task                                */(CPU_CHAR   *)"App Task Start",(OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,(void       *) 0,(OS_PRIO     ) APP_TASK_START_PRIO,(CPU_STK    *)&AppTaskStartStk[0],(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10,(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,(OS_MSG_QTY  ) 0,(OS_TICK     ) 0,(void       *) 0,(OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),(OS_ERR     *)&err);/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */OSStart(&err);            /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */}/*** 函数功能: 启动任务函数体。* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参* 返 回 值: 无* 说    明：无*/
static  void  AppTaskStart (void *p_arg)
{OS_ERR      err;(void)p_arg;BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */CPU_Init();Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endifCPU_IntDisMeasMaxCurReset();AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */while (DEF_TRUE){HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin, GPIO_PIN_SET);OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}/* USER CODE BEGIN 4 */
/*** 函数功能: 创建应用任务* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参* 返 回 值: 无* 说    明：无*/
static  void  AppTaskCreate (void)
{}/*** 函数功能: uCOSIII内核对象创建* 输入参数: 无* 返 回 值: 无* 说    明：无*/
static  void  AppObjCreate (void)
{}
/* USER CODE END 4 *//*** @brief  This function is executed in case of error occurrence.* @retval None*/
void Error_Handler(void)
{/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug *//* User can add his own implementation to report the HAL error return state *//* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/*** @brief  Reports the name of the source file and the source line number*         where the assert_param error has occurred.* @param  file: pointer to the source file name* @param  line: assert_param error line source number* @retval None*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ /* USER CODE BEGIN 6 *//* User can add his own implementation to report the file name and line number,tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) *//* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT *//************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

7. lib_cfg.h

#define  LIB_MEM_CFG_HEAP_SIZE          27u * 1024u

五、任务实现

１.学习嵌入式实时操作系统（RTOS）,以uc/OS为例，将其移植到stm32F103上，构建至少3个任务（task）其中两个task分别以1s和3s周期对LED等进行点亮-熄灭的控制；

代码：在生成任务之前，我们还要进行一些必要的声明，用来声明µC/OS-III的任务函数。

/* 任务优先级 */
#define APP_TASK_START_PRIO		2
#define MyTask_LED1_PRIO		3
#define MyTask_LED2_PRIO		3/* 任务堆栈大小	*/
#define APP_TASK_START_STK_SIZE 128
#define MyTask_LED1_STK_SIZE 	512
#define MyTask_LED2_STK_SIZE	512/* 任务控制块 */
static OS_TCB AppTaskStartTCB;
static OS_TCB MyTask_LED1TCB;
static OS_TCB MyTask_LED2TCB;/* 任务栈 */	
static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static CPU_STK TASK_LED1STK[MyTask_LED1_STK_SIZE];
static CPU_STK TASK_LED2STK[MyTask_LED2_STK_SIZE];/* 声明用户任务 */	
static void AppTaskStart  (void *p_arg);
static void MyTask_LED1  (void *p_arg);
static void MyTask_LED2  (void *p_arg);

多任务编程时，一般在main()函数中创建一个初始任务AppTaskStart。

//main()中部分代码OS_ERR  err;OSInit(&err);/* 创建任务 */OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB,                /* Create the start task                                */(CPU_CHAR   *)"App Task Start",(OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,(void       *) 0,(OS_PRIO     ) APP_TASK_START_PRIO,(CPU_STK    *)&AppTaskStartStk[0],(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE/10,(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,(OS_MSG_QTY  ) 5u,(OS_TICK     ) 0u,(void       *) 0,(OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),(OS_ERR     *)&err);/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */OSStart(&err);

再通过AppTaskStart创建其它用户任务MyTask1、MyTask2等

static void AppTaskStart (void *p_arg)
{CPU_INT32U cpu_clk_freq;CPU_INT32U cnts;OS_ERR  err;(void)p_arg;BSP_Init();CPU_Init();cpu_clk_freq=BSP_CPU_ClkFreq();cnts=cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;OS_CPU_SysTickInit(cnts);Mem_Init();#if OS_CFG_STAT_TASK_EN>0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err);#endifCPU_IntDisMeasMaxCurReset();OSTaskCreate((OS_TCB *)&MyTask_LED1TCB,                /* Create the start task                                */(CPU_CHAR   *)"LED1",(OS_TASK_PTR ) MyTask_LED1,(void       *) 0,(OS_PRIO     ) MyTask_LED1_PRIO,(CPU_STK    *)&TASK_LED1STK[0],(CPU_STK_SIZE) MyTask_LED1_STK_SIZE/10,(CPU_STK_SIZE) MyTask_LED1_STK_SIZE,(OS_MSG_QTY  ) 0,(OS_TICK     ) 0,(void       *) 0,(OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),(OS_ERR     *)&err);OSTaskCreate((OS_TCB *)&MyTask_LED2TCB,                /* Create the start task                                */(CPU_CHAR   *)"LED2",(OS_TASK_PTR ) MyTask_LED2,(void       *) 0,(OS_PRIO     ) MyTask_LED2_PRIO,(CPU_STK    *)&TASK_LED2STK[0],(CPU_STK_SIZE) MyTask_LED2_STK_SIZE/10,(CPU_STK_SIZE) MyTask_LED2_STK_SIZE,(OS_MSG_QTY  ) 0,(OS_TICK     ) 0,(void       *) 0,(OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),(OS_ERR     *)&err);}

任务函数编写

建立好后我们就可以在子任务中编写代码实现功能。
LED1的周期是1s，因此是每500ms翻转一次电平。

static void MyTask_LED1(void *p_arg)
{OS_ERR err;(void)p_arg;while(1){OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8);}
}

static void MyTask_LED2(void *p_arg)
{OS_ERR err;(void)p_arg;while(1){OSTimeDlyHMSM(0,0,1,500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9);}
}

多个LED灯效果视频：

2.另外一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”。

相关代码：

/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
/* USER CODE END Includes *//* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD *//* USER CODE END PTD *//* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO		3
#define LED0_TASK_PRIO		4
#define MSG_TASK_PRIO		5
#define LED1_TASK_PRIO		6/* 任务堆栈大小	*/
#define START_STK_SIZE 		96
#define LED0_STK_SIZE 		64
#define MSG_STK_SIZE 		64
#define LED1_STK_SIZE 		64/* 任务栈 */	
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led0TaskTCB;
OS_TCB MsgTaskTCB;
OS_TCB Led1TaskTCB;/* USER CODE END PD *//* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM *//* USER CODE END PM *//* Private variables ---------------------------------------------------------*//* USER CODE BEGIN PV *//* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static  void  AppTaskCreate(void);
static  void  AppObjCreate(void);
static  void  led_pb8(void *p_arg);
static  void  send_msg(void *p_arg);
static  void  led_pb9(void *p_arg);
/* USER CODE END PV *//* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP *//* USER CODE END PFP *//* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/*** @brief System Clock Configuration* @retval None*/
void SystemClock_Config(void)
{RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK){Error_Handler();}/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK){Error_Handler();}
}/* USER CODE END 0 *//*** @brief  The application entry point.* @retval int*/
int main(void)
{OS_ERR  err;OSInit(&err);HAL_Init();SystemClock_Config();//MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化MX_USART1_UART_Init();	/* 创建任务 */OSTaskCreate((OS_TCB     *)&StartTaskTCB,                /* Create the start task                                */(CPU_CHAR   *)"start task",(OS_TASK_PTR ) start_task,(void       *) 0,(OS_PRIO     ) START_TASK_PRIO,(CPU_STK    *)&START_TASK_STK[0],(CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,(CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,(OS_MSG_QTY  ) 0,(OS_TICK     ) 0,(void       *) 0,(OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),(OS_ERR     *)&err);/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */OSStart(&err);            /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */}void start_task(void *p_arg)
{OS_ERR err;CPU_SR_ALLOC();p_arg = p_arg;/* YangJie add 2021.05.20*/BSP_Init();                                                   /* Initialize BSP functions *///CPU_Init();//Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module */#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err);  		//统计任务                
#endif#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN			//如果使能了测量中断关闭时间CPU_IntDisMeasMaxCurReset();	
#endif#if	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  		//当使用时间片轮转的时候//使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5msOSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif		OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区/* 创建LED0任务 */OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Led0TaskTCB,		(CPU_CHAR	* )"led_pb8", 		(OS_TASK_PTR )led_pb8, 			(void		* )0,					(OS_PRIO	  )LED0_TASK_PRIO,     (CPU_STK   * )&LED0_TASK_STK[0],	(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,	(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,		(OS_MSG_QTY  )0,					(OS_TICK	  )0,					(void   	* )0,					(OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,(OS_ERR 	* )&err);		/* 创建LED1任务 */OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Led1TaskTCB,		(CPU_CHAR	* )"led_pb9", 		(OS_TASK_PTR )led_pb9, 			(void		* )0,					(OS_PRIO	  )LED1_TASK_PRIO,     (CPU_STK   * )&LED1_TASK_STK[0],	(CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,	(CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE,		(OS_MSG_QTY  )0,					(OS_TICK	  )0,					(void   	* )0,					(OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,(OS_ERR 	* )&err);										 /* 创建MSG任务 */OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&MsgTaskTCB,		(CPU_CHAR	* )"send_msg", 		(OS_TASK_PTR )send_msg, 			(void		* )0,					(OS_PRIO	  )MSG_TASK_PRIO,     	(CPU_STK   * )&MSG_TASK_STK[0],	(CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE/10,	(CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE,		(OS_MSG_QTY  )0,					(OS_TICK	  )0,					(void   	* )0,				(OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, (OS_ERR 	* )&err);OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);		//挂起开始任务			 OS_CRITICAL_EXIT();	//进入临界区
}
/*** 函数功能: 启动任务函数体。* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参* 返 回 值: 无* 说    明：无*/
static  void  led_pb8 (void *p_arg)
{OS_ERR      err;(void)p_arg;BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */CPU_Init();Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endifCPU_IntDisMeasMaxCurReset();AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */while (DEF_TRUE){OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}static  void  led_pb9 (void *p_arg)
{OS_ERR      err;(void)p_arg;BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */CPU_Init();Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endifCPU_IntDisMeasMaxCurReset();AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */while (DEF_TRUE){OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}static  void  send_msg (void *p_arg)
{OS_ERR      err;(void)p_arg;BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */CPU_Init();Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endifCPU_IntDisMeasMaxCurReset();AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */while (DEF_TRUE){printf("hello uc/OS \r\n");OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}/* USER CODE BEGIN 4 */
/*** 函数功能: 创建应用任务* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参* 返 回 值: 无* 说    明：无*/
static  void  AppTaskCreate (void)
{}/*** 函数功能: uCOSIII内核对象创建* 输入参数: 无* 返 回 值: 无* 说    明：无*/
static  void  AppObjCreate (void)
{}/* USER CODE END 4 *//*** @brief  This function is executed in case of error occurrence.* @retval None*/
void Error_Handler(void)
{/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug *//* User can add his own implementation to report the HAL error return state *//* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/*** @brief  Reports the name of the source file and the source line number*         where the assert_param error has occurred.* @param  file: pointer to the source file name* @param  line: assert_param error line source number* @retval None*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ /* USER CODE BEGIN 6 *//* User can add his own implementation to report the file name and line number,tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) *//* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT *//************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

效果视频：

六、心得体会

总的来说，这次试验强度最大，需要花费的时间更多，看了网上的很多教程，再KEIL里面跑的时候总是出错，再移植文件时候细心是非常重要的，一定要正确的找到相关文件的位置，同时，本次学习也加强了我对嵌入式的理解。

本人才疏学浅，如有不正确的地方，还望海涵。感谢阅读。

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