1、背景介绍
实际中，很多人工构造物是由平面结构构造而成，如下图所示，为一典型的由多个平面组成的人工构筑物。因此，根据离散点拟合成平面，获取拟合平面方程，是点云数据处理中非常常见的数据处理操作。
2、平面拟合参数推导
基于若离散点，估算平面方程过程如下：
3、程序设计
基于上述理论，使用C++、PCL编写的程序，源代码如下：
#include <pcl/kdtree/io.h>
三维点云拟合平面推导及源代码C++
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