模型的工程化版C++程序使用CUDA11.3和11.6编译时没任何错误，为适应高版本的jetpack环境，切换到CUDA12编译时总是报错:

/workspace/cuda-12.0/bin/nvcc /workspace/focc/iou3d_nms.cu -c -o ./build/CMakeFiles/bev.dir/src/./bev_generated_iou3d_nms.cu.o -m64 -D__HAVE_NVJPEG__ -Xcompiler ,\"-std=c++14\",\"-O0\",\"-g\",\"-Wno-deprecated-declarations\",\"-DENABLE_TEXT_BACKEND_STB\" -gencode arch=compute_86,code=compute_86 -ccbin /usr/bin/g++ -std=c++14 -O0 -g -Wno-deprecated-declarations -DENABLE_TEXT_BACKEND_STB -DNVCC -I/workspace/cuda-12.0/include -I/workspace/TensorRT-8.6.1.6/include -I/workspace/focc/include -I/usr/include/eigen3
/workspace/cuda-12.0/include/cub/agent/../block/block_merge_sort.cuh(169): error: expected a "," or ">"
1 error detected in the compilation of "/workspace/focc/src/iou3d_nms.cu".
/opt/conda/bin/cmake -E rm -f /workspace/focc/build/CMakeFiles/bev.dir/src/./bev_generated_iou3d_nms.cu.o
CMake Error at bev_generated_iou3d_nms.cu.o.DEBUG.cmake:281 (message):
  Error generating file
  /workspace/focc/build/CMakeFiles/bev.dir/src/./bev_generated_iou3d_nms.cu.o

感觉这肯定是和cuda版本变化有关cuda12新增的代码里可能有什么不兼容的地方，于是查看报错的cuda-12.0/include/cub/agent/../block/block_merge_sort.cuh发现报错的地方有这样的类模板定义:

template <typename KeyT,
          typename ValueT,
          int NUM_THREADS,
          int ITEMS_PER_THREAD,
          typename SynchronizationPolicy>
class BlockMergeSortStrategy
{
  static_assert(PowerOfTwo<NUM_THREADS>::VALUE,
                "NUM_THREADS must be a power of two");

...

169行是int NUM_THREADS,  NUM_THREADS是个int类型的宏值，不可能是空值，怎么可能会导致error: expected a "," or ">" 这样的和语法格式有关的低级错误呢？开始有点束手无策，后来突然想到是不是NUM_THREADS有多个地方定义冲突了，导致编译时替换模板参数为具体的值时对不上而造成语法格式错误，但定义冲突不可能出现在cuda这样的成熟工具软件的内部，那么肯定是在我们自己的程序里了，查查我们自己的代码，果然也有NUM_THREADS的宏定义，把其名字和相关使用的地方都改名，然后再编译错误就消失了。感觉NVIDIA在定义宏时也有点随便了，他们的宏定义起码应该都加上 _NV_ 才是啊，这样避免和应用程序冲突。