万能的无人机锁定目标投放程序


✨✨ 欢迎大家来访Srlua的博文(づ ̄3 ̄)づ╭~✨✨

🌟🌟 欢迎各位亲爱的读者,感谢你们抽出宝贵的时间来阅读我的文章。

我是Srlua小谢,在这里我会分享我的知识和经验。🎥

希望在这里,我们能一起探索IT世界的奥妙,提升我们的技能。🔮

记得先点赞👍后阅读哦~ 👏👏

📘📚 所属专栏:传知代码论文复现

欢迎访问我的主页:Srlua小谢 获取更多信息和资源。✨✨🌙🌙

​​

​​

目录

无人机投放任务程序说明

概述

规定

主要功能

代码逻辑

核心思路

硬件逻辑

控制逻辑

核心代码

无人机投放演示


本文所有资源均可在该地址处获取。

无人机投放任务程序说明

如果你已经精通无人机操作,本项目提供的程序可以帮助你快速部署并进行一次无人机自动化投放,从而避免再次开发
如果你是无人机小白,本项目中的程序可以帮你快速入门多旋翼无人机自动化控制,并且学习无人机自动投放中PID程序是如何运行的。

概述

该项目主要讨论控制一架无人机进行投放任务,主要包括目标搜索、对准投放及返回降落的操作。

规定

  1. 地理东向为 x 轴,北向为 y 轴,上为 z 轴,满足右手定则。
  2. 无人机以当前点为原点,建立全局坐标系。
  3. 无人机搜索桶:
    • 飞行至 (5, 0, 3),若有目标,则选择最大目标;若没有,继续向上飞行扩大视野。
    • 20 秒内未完成搜索,则放弃搜索,直接投放。
  4. 投放桶:
    • 锁定目标后,尝试以最小误差对准桶并开始投放。
    • 若成功锁定目标,继续投放;若 20 秒内未完成对准,则放弃对准直接投放。
  5. 无人机返回:
    • 先返回至 (5, 0, 3),防止飘出场地。
    • 返回至 (0, 0, 3)。
    • 对准着陆标并降落。

以上参数为我们根据测试设定的,用户可以根据自己的情况另外更改。

主要功能

  1. 投放操作:在锁定目标后,调整无人机位置进行投放。
  2. 返回降落:确保无人机安全返回并降落。

代码逻辑

  1. 初始化 YOLO 和无人机控制。
  2. 启动线程并行处理目标检测。
  3. 调用 search_and_throw 函数执行投放任务。
  4. 无人机飞行中通过 PID 控制调整位置,确保投放的准确性。

核心思路

硬件逻辑

无人机上连接图传,图传将图片发回到本地电脑,本地电脑对图片进行检测,然后依据图片内容发布速度指令,再通过数传远程发给无人机,以此循环直到结束。
因此在这个项目中,除了无人机和电脑外,我们还需要有以下设备:

  • 图传,最后需要转成usb线接入到计算机,作为远程摄像头
  • 数传,一端接无人机,一端接电脑,负责电脑和无人机通信

控制逻辑

  1. 无人机传回的图像传回到地面电脑
  2. 地面使用yolo检测目标,得到目标在图像的位置,也就是x、y坐标,以及直径d
  3. 因为摄像头安装在无人机中心正下方,因此,只需要让检测到的目标处于中位即可
  4. 地面根据检测到的x、y、d计算靠近目标的速度值,然后发布给无人机
  5. 重复以上过程,直到x、y、d三个值和中心以及期望直径小于给定误差
  6. 无人机投掷载荷,并保持目标

核心代码

下面是这个程序的伪代码,我们的一切工作围绕此展开。

def focus_and_throw():flyto(target_position)while error(x, y, d) > 0.1:x, y, d = detect()vx, vy, vz = pid_calcu(x, y, d)send_vel(vx, vy, vz)flyto(start_position)land()

无人机投放演示

下面的图片为无人机执行投放时,无人机和电脑界面的效果:

下面是无人机执行投放时,无人机的运动效果:

下面是无人机在出现多个目标时,防止其他目标干扰依然锁定以前目标进行投放的效果图:

下面是无人机在锁定单一目标且投放时,地面电脑的实时显示以及检测画面:

更详细的内容请参考视频演示效果,以及代码样例。

 ​​

希望对你有帮助!加油!

若您认为本文内容有益,请不吝赐予赞同并订阅,以便持续接收有价值的信息。衷心感谢您的关注和支持!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/pingmian/61846.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

LayaBox1.8.4实现UV滚动

实现思路: 在片元着色器采样时,增加一个随时间变化的偏移值,由于uv是一个二维向量所以加的偏移值也需要一个二维向量。注意:在Laya的 shader中除了0,输入其它数字必须输入带有小数的数字,否则报错 。 &quo…

Next.js- App Router 概览

#题引:我认为跟着官方文档学习不会走歪路 一:App Router与Page Router 在 v13 版本中,Next.js 引入了一个基于 React 服务器组件 构建的新的 App Router,而在这之前,Next.js 使用的是Page Router。 目录结构 pages …

Android studio与JS交互

文章目录 前言一、html二、使用步骤1.2.AS 总结 前言 最近在使用Android Studio的WebView,有些功能要AS与JS交互。 一、html html文件 <!DOCTYPE html> <html> <!--javascript--> <head><meta charset"utf-8"><title>Carson…

【LeetCode面试150】——228汇总区间

博客昵称&#xff1a;沈小农学编程 作者简介&#xff1a;一名在读硕士&#xff0c;定期更新相关算法面试题&#xff0c;欢迎关注小弟&#xff01; PS&#xff1a;哈喽&#xff01;各位CSDN的uu们&#xff0c;我是你的小弟沈小农&#xff0c;希望我的文章能帮助到你。欢迎大家在…

CPU性能优化--采集调用栈

我们可能经常会遇到程序中热点函数被多个调用者调用的情况&#xff0c;这样就需要知道哪个函数调用foo的次数最多&#xff0c;应用程序的库函数出现在热点处。要理解为什么特定函数会呈现为热点&#xff0c;我们需要知道程序的控制流图中的哪条路径是最热的。 Intel VTune prof…

简单测试下faiss 检索速度

在NLP的应用中&#xff0c;经常需要用到对向量的搜索&#xff0c;如果向量的数量级非常大&#xff0c;比如1千万&#xff0c;甚至上亿条&#xff0c;普通的方式就满足不了生产需要了&#xff0c;falcebook开源的faiss框架能够解决“海量向量搜索”的问题。faiss是为稠密向量提供…

milvus es

ES 与 Milvus 结合实现高效文档搜索的实战指南 原文链接 目录 背景介绍场景与效果概述架构对比与问题分析Milvus 向量搜索架构ES Milvus 搜索架构详细流程解析Milvus 搜索配置详解ES 搜索策略与 DSL 配置结果合并与排序策略总结与未来优化 1. 背景介绍 随着团队和公司的发…

Flutter 设计模式全面解析:抽象工厂

设计模式作为软件开发中的经典解决方案&#xff0c;在 Flutter 的开发中也能为我们提供强大的架构支持。本文来介绍一下如何在 Flutter 中来实现抽象工厂设计模式&#xff0c;以及如何创建一系列相关或依赖对象并优雅地管理它们之间的复杂依赖关系。 日常开发中我们也能经常看…

AWS IAM 及其功能

IAM 代表身份和访问管理&#xff0c;可帮助控制谁可以进入云、访问 AWS 资源以及进入后可以做什么。 身份&#xff1a; IAM 帮助管理可以与 AWS 资源交互的身份&#xff08;如用户名或服务帐户&#xff09;。 访问&#xff1a;它决定每个身份可以在 AWS 服务上执行哪些操作&am…

SpringBoot集成Minio实现上传凭证、分片上传、秒传和断点续传

总体概述 Spring Boot整合Minio后&#xff0c;前端的文件上传有两种方式&#xff1a; 1.文件上传到后端&#xff0c;由后端保存到Minio 这种方式好处是完全由后端集中管理&#xff0c;可以很好的做到、身份验证、权限控制、文件与处理等&#xff0c;并且可以做一些额外的业务逻…

『 Linux 』网络层 - IP协议 (二)

文章目录 路由NAT技术分片与组装分片的组装IP协议分片的短板 路由 通常情况路由器具备了一个非常重要的功能,即构建子网; 同时路由器需要实现跨网络通信,说明路由器必须存在两个或以上的IP地址,通常在路由器中可以看到几个接口,分别是一个WAN口和几个LAN口; WAN口IP被称为公网I…

深度学习实战图像缺陷修复

这里写目录标题 概述1. 图像缺陷修复的研究背景2. 传统图像缺陷修复方法的局限性(1) 基于纹理合成的方法(2) 基于偏微分方程&#xff08;PDE&#xff09;的方法 3. 深度学习在图像缺陷修复中的兴起(1) 深度学习的基本思路(2) 深度学习方法的优势(3) 关键技术的引入 4. 深度学习…

vue从入门到精通(七):事件处理

1&#xff0c;事件的基本使用 1.使用v-on:xxx或 xxx 绑定事件&#xff0c;其中xxx是事件名2.事件的回调需要配置在methods对象中&#xff0c;最终会在vm上3.methods中配置的所数&#xff0c;不要用箭头函数!否则this就不是vm了4.methods中配置的函数&#xff0c;都是被Vue所管…

如何在 .gitignore 中仅保留特定文件:以忽略文件夹中的所有文件为例

在日常的开发工作中&#xff0c;使用 Git 来管理项目是不可或缺的一部分。项目中的某些文件夹可能包含大量的临时文件、生成文件或不需要版本控制的文件。在这种情况下&#xff0c;我们通常会使用 .gitignore 文件来忽略这些文件夹。然而&#xff0c;有时我们可能希望在忽略整个…

【SQL实验】索引操作(菜单操作和命令操作)

【代码是自己的解答&#xff0c;并非标准答案&#xff0c;也有可能写错&#xff0c;文中可能会有不准确或待完善之处&#xff0c;恳请各位读者不吝批评指正&#xff0c;共同促进学习交流】 文件”成绩管理”导入【具体操作前几篇文章详细展示过来&#xff0c;这里跳过。还是不太…

MVC 模型:架构与原理

MVC 模型:架构与原理 MVC(Model-View-Controller)模型是一种广泛应用于软件工程的架构模式,主要用于分离应用程序的逻辑层,以提高其可维护性和可扩展性。MVC模型将应用程序分为三个核心组件:模型(Model)、视图(View)和控制器(Controller)。本文将深入探讨MVC模型的…

[pdf,epub]162页《分析模式》漫谈合集01-35提供下载

《分析模式》漫谈合集01-35的pdf、epub文件&#xff0c;已上传至本号的CSDN资源。 如果CSDN资源下载有问题&#xff0c;可到umlchina.com/url/ap.html。 已排版成适合手机阅读&#xff0c;pdf的排版更好一些。 ★UMLChina为什么叒要翻译《分析模式》&#xff1f; ★[缝合故事…

【Linux学习】【Ubuntu入门】1-7 ubuntu下磁盘管理

1.准备一个U盘或者SD卡&#xff08;插上读卡器&#xff09;&#xff0c;将U盘插入主机电脑&#xff0c;右键点击属性&#xff0c;查看U盘的文件系统确保是FAT32格式 2.右键单击ubuntu右下角图标&#xff0c;将U盘与虚拟机连接 参考链接 3. Ubuntu磁盘文件&#xff1a;/dev/s…

Leetcode152. 乘积最大子数组(HOT100)

链接 代码&#xff1a; class Solution { public:int maxProduct(vector<int>& nums) {int f nums[0],g nums[0];int res nums[0];for(int i 1;i<nums.size();i){//int i 1 not int i 0 ,因为我们已经初始化好了首元素作为子数组的最大值和最小值int a n…

移远通信推出全新5G RedCap模组RG255AA系列,以更高性价比加速5G轻量化大规模商用

11月20&#xff0c;全球领先的物联网整体解决方案供应商移远通信宣布&#xff0c;正式推出其全新5G RedCap模组RG255AA系列。该系列模组支持5G NR独立组网&#xff08;SA&#xff09;和LTE Cat 4双模通信&#xff0c;具有高性能高集成度、低功耗、小尺寸、高性价比等优势&#…