1. void ESC_config (esc_cfg_t * cfg);
- 功能：配置EtherCAT从站。
- 参数：
esc_cfg_t *cfg指向配置结构体的指针，该结构体包含从站的配置参数。 - 解释：该函数用于初始化或更新从站的配置，如通信参数、同步管理器设置等。
2. void ESC_ALerror (uint16_t errornumber);
- 功能：报告应用层（AL）错误。
- 参数：
uint16_t errornumber错误代码，用于标识具体的错误类型。 - 解释：当从站遇到无法处理的问题时，该函数用于向主站报告错误。
3. void ESC_ALeventwrite (uint32_t event);
- 功能：写入应用层事件。
- 参数：
uint32_t event事件代码，用于标识特定的事件。 - 解释：该函数用于记录从站内部发生的事件，供主站查询或处理。
4. uint32_t ESC_ALeventread (void);
- 功能：读取应用层事件。
- 参数：无。
- 返回值：
uint32_t事件代码，表示当前读取到的事件。 - 解释：该函数用于获取从站内部发生的事件代码。
5. void ESC_ALeventmaskwrite (uint32_t mask);
- 功能：写入应用层事件掩码。
- 参数：
uint32_t mask事件掩码，用于过滤不需要关注的事件。 - 解释：该函数用于设置事件掩码，以便只关注特定类型的事件。
6. uint32_t ESC_ALeventmaskread (void);
- 功能：读取应用层事件掩码。
- 参数：无。
- 返回值：
uint32_t当前的事件掩码。 - 解释：该函数用于获取当前设置的事件掩码。
7. void ESC_ALstatus (uint8_t status);
- 功能：设置应用层状态。
- 参数：
uint8_t status状态代码，用于标识从站的当前状态。 - 解释：该函数用于更新从站的应用层状态。
8. void ESC_ALstatusgotoerror (uint8_t status, uint16_t errornumber);
- 功能：将应用层状态设置为错误状态。
- 参数：
uint8_t status错误前的状态；uint16_t errornumber错误代码。 - 解释：当从站遇到错误时，该函数用于将状态设置为错误状态，并记录错误代码。
9. void ESC_SMstatus (uint8_t n);
- 功能：设置同步管理器（Sync Manager）状态。
- 参数：
uint8_t n同步管理器的编号。 - 解释：该函数用于更新特定同步管理器的状态。
10. uint8_t ESC_WDstatus (void);
- 功能：读取看门狗（Watchdog）状态。
- 参数：无。
- 返回值：
uint8_t看门狗状态，表示从站的健康状态。 - 解释：看门狗机制用于监控从站的运行状态，该函数用于获取当前看门狗状态。
11. uint8_t ESC_claimbuffer (void);
- 功能：请求缓冲区。
- 参数：无。
- 返回值：
uint8_t缓冲区请求结果，成功或失败。 - 解释：该函数用于请求用于数据交换的缓冲区。
12. uint8_t ESC_startmbx (uint8_t state);
- 功能：启动邮箱（MBX）通信。
- 参数：
uint8_t state启动时的状态。 - 返回值：
uint8_t启动结果，成功或失败。 - 解释：该函数用于启动从站与主站之间的邮箱通信。
13. void ESC_stopmbx (void);
- 功能：停止邮箱通信。
- 参数：无。
- 解释：该函数用于停止从站与主站之间的邮箱通信。
14. void MBX_error (uint16_t error);
- 功能：报告邮箱错误。
- 参数：
uint16_t error错误代码。 - 解释：当邮箱通信过程中发生错误时，该函数用于报告错误。
15. uint8_t ESC_mbxprocess (void);
- 功能：处理邮箱数据。
- 参数：无。
- 返回值：
uint8_t处理结果，成功或失败。 - 解释：该函数用于处理从邮箱接收到的数据。
16. void ESC_xoeprocess (void);
- 功能：处理输入/输出（XOE）数据。
- 参数：无。
- 解释：该函数用于处理从站的输入和输出数据。
17. uint8_t ESC_startinput (uint8_t state);
- 功能：启动输入过程。
- 参数：
uint8_t state启动时的状态。 - 返回值：
uint8_t启动结果，成功或失败。 - 解释：该函数用于启动从站的输入过程。
18. void ESC_stopinput (void);
- 功能：停止输入过程。
- 参数：无。
- 解释：该函数用于停止从站的输入过程。
19. uint8_t ESC_startoutput (uint8_t state);
- 功能：启动输出过程。
- 参数：
uint8_t state启动时的状态。 - 返回值：
uint8_t启动结果，成功或失败。 - 解释：该函数用于启动从站的输出过程。
20. void ESC_stopoutput (void);
- 功能：停止输出过程。
- 参数：无。
- 解释：该函数用于停止从站的输出过程。
21. void ESC_state (void);
- 功能：处理从站状态机。
- 参数：无。
- 解释：该函数是从站状态机的核心，负责根据当前状态和事件更新从站状态。
22. void ESC_sm_act_event (void);
- 功能：处理同步管理器激活事件。
- 参数：无。
- 解释：该函数用于处理同步管理器状态变化的事件，特别是激活事件。
)
