一、介绍

1.1 MLS介绍

  移动最小二乘法（Mobile Least Square, MLS）是一种用于曲面重建或形变的方法。它通过对曲面进行局部加权平均来减小噪声和估计曲面上的法线方向。
  MLS方法的基本思想： 以每个点为中心取一定半径内的邻域点，然后通过最小二乘法拟合一个局部平面或曲面，并将原始点的坐标映射到该平面或曲面上。这样可以将离散的点云数据转换为连续的曲面表示，从而可以进行进一步的分析和处理。

1.2 核心步骤

如果不需要法线估计，则可以跳过此步骤。

  mls.setComputeNormals (true);

模板中的第一种定义类型pcl::PointXYZ用于输入和输出云。第二种定义类型pcl::PointNormal是为了存储法线。其中，在输出时仅仅对输入数据的X、Y、Z三个维度进行平滑。

 pcl