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在mcu开发过程当中，有一种开发模式用的比较多，那就是中断+while（1）。这里面的中断，又是以定时器中断最为普遍。很多时候我们使用mcu，恰恰是看中了它的实时性。比如说，在运动控制中，如果以24ms作为一个周期，那么第一个6ms、第二个6ms、一直到最后一个6ms，每一个6ms做的事情都是不一样的。
所以，对于实时性很强的操作，我们就直接在中断里面完成对应的工作。那些实时性一般的代码就放到后台来做。以前、后台的角度来说，中断处理类似于前台，while（1）类似于后台。前台如果说是处理业务，那么后台处理什么呢，通常就是日志输出、看门狗检测、数据统计等等，这都是可以放在后台来做的。今天，我们就来看看在mcu下面，定时器是怎么做的。
1、查看main函数
首先还是查看main函数，看看如果要使用定时器，需要做些什么，
int main(void)
{SystemClock_Config();LED_GPIO_Config();SysTick_Init();while(1) {LED1_ON; Delay_us(1000);LED1_OFF;Delay_us(1000);}
}main函数比较简单，除了mcu设置、gpio设置之外，看到一个新的配置，那就是SysTick_Init。剩下来的代码就比较简单了，从名字上就可以看出，这是一个LED1点亮和熄灭的功能。代码过程当中采用了延时函数，并且这个延时函数应该和今天谈到的定时器有关。
2、定时器初始化
前面看到了定时器初始化函数，下面就看看SysTick_Init是怎么实现的。
void SysTick_Init(void)
{if (HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / 1000)){ /* Capture error */ while (1);}
}代码还是比较简单的，主要就是设置一下定时周期。后面的1000除数，表示设置的定时器周期是多少，假设1s的频率是SystemCoreClock，那么除以1000，代表定时中断的周期是1ms。
3、延时判断
LED1点亮和熄灭的时候，使用到了函数Delay_us。那我们看下，这个函数是怎么实现的，
void Delay_us(__IO u32 nTime)
{ TimingDelay = nTime; while(TimingDelay != 0);
}
代码不复杂，就是把参数nTime赋值给TimingDelay，接下来看TimingDelay什么时候变成0。因为没有看到其他地方对TimingDelay进行处理，所以应该是中断代码对TimingDelay进行了修改。
4、定时器中断
直接到stm32f1xx_it.c下面寻找对应的定时器中断函数，
void SysTick_Handler(void)
{TimingDelay_Decrement();
}通过内容，发现定时器中断函数里面，直接调用了TimingDelay_Decrement子函数，继续分析，
void TimingDelay_Decrement(void)
{if (TimingDelay != 0x00){ TimingDelay--;}
}看到这个函数之后，其实就大致明白怎么回事了。原来在TimingDealy_Decrement进行了设置，只要TimeingDelay不等于0，那么每次中断的时候就会进行递减1的处理。不过因为我们定时器的精度是1ms，所以如果延时只有1ms，那么其实是不准的。
但是如果延时的精度要求不高，比如今天使用的1s延时，那就没啥问题。
5、不变的LED1修改
为了验证实验效果，这里通过LED1闪烁的方法进行验证，所以第一步就是需要把pin的位置修改为pc13，接下来就是烧录版本、按下复位键，如果看到led发生了闪烁，那代表一切ok；否则就要好好检查下硬件接线和软件代码了。
6、其他定时器
除了SysTick系统定时器之外，mcu还有很多的定时器，比如说Tim系列的定时器。广义一点来说，看门狗也属于定时器。当然和SysTick相比，Tim定时器一般精度更高，用途更广。以Tim为例，它除了有定时器的功能之外，还可以用作电机编码器的一部分配置来使用，这都是很常见的做法。
