【QNX】Qnx IPC通信 Message-passing

Qnx IPC通信 Message-passing

Message-passing介绍

QNX提供了多种IPC(Interprocess Communication )通信方式，包括Message-passing、Plus（脉冲）、Event、Signal、共享内存、Pipe，当然还有socket。
Message-passing是Qnx IPC的主要形式。

Synchronous messaging is the main form of IPC in the QNX Neutrino RTOS.

Message-passing提供了主从直接同步的双向消息传输，类似于Android 同步Binder。
客户端向服务端请求(Request)，服务端向客户端(Reply）。

官网链接：
https://www.qnx.com/developers/docs/7.1/#com.qnx.doc.neutrino.sys_arch/topic/ipc_Sync_messaging.html

通信状态迁移图

在这里插入图片描述
Qnx官网给出的客户端状态迁移图。

客户端调用MsgSend(Qnx提供的函数)，客户执行函数的所在线程，进入SednBlocked的阻塞状态（等待服务端回复）
服务端执行MsgRecevice，接收客户端的请求后。Qnx kernel会将Client端的Thread调度为Repley blocked状态。
服务端处理完客户端的请求后，调用MsgReply或者MsgError，返回结果给Client端。Client从blocked阻塞状态，变为Ready非阻塞状态。

在这里插入图片描述
Qnx官网给出的服务端状态迁移图

服务端调用MsgReceive接收客户端请求（阻塞)
客户端端调用MessageSend后，服务端收到调用，从阻塞状态中退出。处理请求后，通过MsgReply()/MsgError回复客户端。
服务端重新调用MsgReceive，监听客户端请求。

Channels and connections

Qnx中消息传递（Message-passing）是基于通道/连接这种方式，进行传输的。

一个thread（看做任务的基本调度单位）想要接收消息，必须创建一个通道(Channels）
一个thread 想要发送消息，必须连接(connections)到这个通道。

在这里插入图片描述
Qnx官网关于Channels and connections的说明图片。

关于性能

根据QNX官网的介绍，Message-passing时，Qnx Kernel基于地址空间，直接把消息从当前线程的地址，复制到接收线程的地址，没有额外的中间拷贝。所以接近于硬件上内存的带宽(很快）

Since our messaging services copy a message directly from the address space of one thread to another without intermediate buffering, the message-delivery performance approaches the memory bandwidth of the underlying hardware.

Message-passing例子

Qnx官网给出了例子，这里借用分析一下例子。

服务端

#include <stdio.h>
#include <errno.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/dispatch.h>#define ATTACH_POINT "myname"
// 定义消息数据的类型
typedef struct _my_data
{uint16_t type;int value;
} my_data_t;// 在特殊情况下，比如客户端断开，会收到来自Qnx Kernel的消息。
// 这个时候通过 qnx提供的_pulse 来接收
typedef union recv_buf
{uint16_t type;struct _pulse pulse;my_data_t data;
} my_recv_buf_t;int server() {name_attach_t *attach;my_recv_buf_t msg;int rcvid;// 创建一个通道if ((attach = name_attach(NULL, ATTACH_POINT, 0)) == NULL) {return EXIT_FAILURE;}// 开启循环，监听客户端请求while (1) {rcvid = MsgReceive(attach->chid, &msg, sizeof(msg), NULL);if (rcvid == -1) {// Error了break;}// 表示接口到Plus消息（来自Qnx系统发送的消息）if (rcvid == 0) {switch (msg.pulse.code) {case _PULSE_CODE_DISCONNECT:/** A client disconnected all its connections (called* name_close() for each name_open() of our name) or* terminated*/// 客户端断开ConnectDetach(msg.pulse.scoid);break;case _PULSE_CODE_UNBLOCK:/** REPLY blocked client wants to unblock (was hit by* a signal or timed out).  It's up to you if you* reply now or later.*/// 客户端长期阻塞在REPLY blocked状态。请求解除阻塞break;default:/** A pulse sent by one of your processes or a* _PULSE_CODE_COIDDEATH or _PULSE_CODE_THREADDEATH* from the kernel?*/// 这段看qnx官方注释即可break;}continue;}/* A system message was received, reject it. */if (msg.type <= _IO_MAX ) {MsgError( rcvid, ENOSYS );continue;}/* A message (presumable ours) received, handle */printf("Server receive %d \n", msg.data.value);// 回复客户端消息// // int MsgReply( int rcvid,//       long status,//       const void* msg,//       size_t bytes );// 这里只回复了客户端状态。第三的参数和第四个参数，是回复客户端的数据，及SizeMsgReply(rcvid, EOK, 0, 0);}/* Remove the name from the space */name_detach(attach, 0);return EXIT_SUCCESS;
}int main(int argc, char **argv) {int ret = server();return ret;
}

客户端

#include <stdio.h>
#include <errno.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/dispatch.h>#define ATTACH_POINT "myname"// 定义消息数据的类型
typedef struct _my_data
{uint16_t type;int value;
} my_data_t;int client() {// 发送的Msgmy_data_t msg;int server_coid;// 连接通道if ((server_coid = name_open(ATTACH_POINT, 0)) == -1) {return EXIT_FAILURE;}/* We would have pre-defined data to stuff here */msg.type = (_IO_MAX+5);// 给Server发送消息for (msg.value=0; msg.value < 5; msg.value++) {printf("Client sending %d \n", msg.value);// 这里只接受了服务端回复的状态(MsgSend的返回值）// long MsgSend( int coid,//       const void* smsg,//       size_t sbytes,//       void* rmsg,//       size_t rbytes );// 第三个参数和第四个参数，表示从服务端收到的数据。if (MsgSend(server_coid, &msg, sizeof(msg), NULL, 0) == -1) {break;}}/* Close the connection */name_close(server_coid);return EXIT_SUCCESS;
}int main(int argc, char **argv) {int ret = client();return ret;
}