预准备环境

rosjava_bootstrap

rosjava_bootstrap是将自定义的ROS消息生成java代码的插件，目前官方只维护到kinetic版本，也就是说我们需要将这个ROS环境设置为kinetic版本。

坏消息

• 需要安装一个Ubuntu16.04版本的系统
• rosjava_bootstrap的maven仓库已经失效了，尽管你搭建了kinetic版本的ROS环境，100%无法编译出相应的jar包

好消息

• ROS官方提供的相应的docker镜像，我在上面安装了rosjava
• rosjava_bootstrap的maven仓库我已经修改了，可以改成自定义的URL

环境安装

docker安装

首先安装docker，我用的是window+ WSL，所以我下载的是docker-desktop版本

docker下载地址

rosjava_bootstrap仓库

我修改过的仓库github链接：https://github.com/ceoifung/rosjava_bootstrap

# 新建一个工作空间
mkdir ~/catkin_ws/src -p
cd ~/catkin_ws/src
# clone仓库
git clone https://github.com/ceoifung/rosjava_bootstrap

rosjava_center仓库

这个仓库是在rosjava_bootstrap编译出jar包所需的各种依赖

• 预览地址：https://ceoifung.github.io/rosjava_center/

• 仓库地址：https://github.com/ceoifung/rosjava_center

首先把仓库下载下来

git clone https://github.com/ceoifung/rosjava_center

仓库内容如下：

然后在下载的rosjava_center目录启动一个http目录浏览服务，如果装了nodejs的，可以安装一个anywhere。没有的话，可以IIS或者NGINX或者别的什么，只要能作为http目录浏览服务器，能够通过网络下载上面的内容就行。以下是我用window IIS启动的一个目录浏览服务

修改rosjava_bootstrap代码

在rosjava_bootstrap代码中，我默认将所有的maven地址设置成了本地的http文件目录服务器的地址

http://192.168.3.109/rosjava

全局搜索仓库，将上面的地址修改为rosjava_center的目录浏览服务地址，比如我上面的地址是
http://192.168.3.109/rosjava，那我就不用改了

拉取docker镜像

默认已经集成好了一个rosjava的docker镜像。可以通过如下命令，拉取我制作的镜像

docker pull ceoifung/rosjava-ceoifung

放置自己的自定义消息

上面步骤完成之后，可以将自己的自定义ROS消息，放到catkin_ws/src目录中

rosjava_bootstrap也需要放到catkin_ws工作空间，注意不要漏掉了

启动docker编译

通过如下命令启动docker

# 启动docker，挂载catkin_ws目录到docker的home目录下
docker run --rm -it -v ~/catkin_ws:/home/catkin_ws ceoifung/rosjava-ceoifung:latest /bin/bash# 进入镜像之后
cd /home/catkin_ws
catkin_make
# 编译成功之后，就可以在devel目录下找到编译出来的jar文件了

编译成功之后，就可以在devel目录下找到编译出来的jar文件了

如果编译失败，检测一下自己的rosjava_center 目录浏览服务是否有效，每个文件是否可以通过http下载下来