1概述：codesys里有3个轴：

自由编码器，虚轴，实轴。

流程：【高速输入：采集AB脉冲】带》【自由编码器】带》【虚轴】带》【实轴】 

1虚轴：

用法和实轴一样。
一般用于，一拖多。

 2编码器带虚轴：

3虚轴带实轴：

GearIn和JOG需要在ecat线程内运行。

2项目实践【编码器采集》自由编码器》虚轴》实轴】

【1】编码器采集位置：

采集的值由硬件完成，所以放哪个线程内没区别。 

// QQ750273008	// 禾川Q---高速计数器
// 硬件引脚：【A】【B】【Z】【锁存】  // Falling下降沿
// 功能：【比较】【脉冲密度】【锁存】【重载】  //[Z]引脚用于重载值刷新
// 输出：【密度值】【当前计数值】【锁存值】【计数器状态字】
hsi_cnt(
//【1】通道wDriveID:= 0, 		//【WORD】通道0~7，hsi_cnt到【hsi_cnt_7】//【2】计数总开关bCounterEnable:= 1 , //【BOOL】计数器功能使能位，高电平有效 diCntMinValue:= 0, 		//【DINT】 【当前计数值最小值 】diCntMaxValue:= 10000, 		//【DINT】 【当前计数值最大值 】wCountMode:= 2#0011,//【模式3】	//【WORD】计数模式与计数极性设置， bit[3] : 计数极性配置 ，bit[2:0] : 计数模式配置 //[0]AB脉冲1倍速【A高电平时：B上升沿加，B下降沿减】//[1]AB脉冲2倍速//[2]AB脉冲4倍速//[3]【B脉冲加，A脉冲减	】	// 1相位2输入脚【上升沿】//[4]B脉冲，【引脚A低加高减】	// 1相位1硬件模式输入脚【B负责脉冲，A负责加减方向】//[5]B脉冲,【bSoftDirection】低加高减    // 1相位1软件模式输入脚bSoftDirection:=  , 		//【BOOL】计数模式[5]时有效，低加高减//【3】脉冲密度bDspdEnable:=1 , 	//【BOOL】脉冲密度使能位，高电平有效，，，脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】  wMeasureUnitTime:=1000 , 	//【WORD】脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】  // 单位时间内，获取脉冲数量
//【4】比较值事件	bEventEnable:=0 , 	//【BOOL】比较事件触发使能位，高电平有效 【产品打包计数】diEventCmpValue:=  , 		//【DINT】比较值【比较计数值】，diEventCmpValue==diCurCountValue时， 将触发计数器比较一致事件//【5】锁存引脚	【和】Z脉冲脚bLatchEnable:=1 , 	//【BOOL】锁存开关，高电平有效，硬件脚触发，标记计数位置wHardTrgMethod:=2#010010 , 		//【WORD】硬件触发端子，bit[6:4]: Latch【锁存端子】检查设置 ，bit[2:0]: 【Z相端子】检查设置// [0]边沿检测失能// [1]上升沿触发有效// [2]下降沿触发有效 【010】// [3]升降沿触发有效 //【注：】Z脉冲用于刷新重载值bSoftPreTrg:= , 	//【BOOL】计数【重载值触发】  当该位由0->1时，diSoftPreValue将被写入到diCurCountValue//【重载值】：填编码器圈脉冲diSoftPreValue:=1000 , 		//【DINT】计数【重载值】 ,当前计数预置值，Z相或【bSoftPreTrg】预置触发后， 该数值将被写入diCurCountValue BZport_sel:= 6, 			//【BYTE】  Z相端子选择 // 0 : X0将被选择作为Z相端子// 1 : X1将被选择作为Z相端子// ........// 15 : X15将被选择作为Z相端子Blatch_sel:= 7, 			//【BYTE】 锁存端子选择 // 0 : X0将被选择作为【锁存】端子// 1 : X1将被选择作为【锁存】端子// ........// 15 : X15将被选择作为【锁存】端子	// 16为其他端子//【6】备用	wCmpoutCtrlword:= , 	//【WORD】 // 预留，v103版本支持 wStatus_clr:=   , 		//【WORD】状态位清除字// bit0 预留// bit1 预留 // bit2 锁存完成标记清除 // bit3 硬件预置数触发完成标记清除 // bit4 软件预置数触发完成标记清除 // bit5 计数器下溢标记清除 // bit6 计数器上溢标记清除// bit7 预留// bit8 比较中断触发标记清除 // bit9 脉冲密度测量完成标记清除 // bTabCmpEnable:= , 		//【BOOL】wStartNum:= , 			//【WORD】wEndNum:= , 			//【WORD】//========================================diDspdFreqValue=> GVL.C1脉冲密度, 		//【DINT】	脉冲密度测量值 diCurCountValue=>GVL.C2当前计数值 , 		//【DINT】	当前计数值diLatchData=> GVL.C3锁存值, 			//【DINT】  锁存值 wCounterStatus=> GVL.C4计数器状态字);		//【WORD】	计数器状态字 //bit0: 计数器工作状态 //bit1: 预留//bit2: 锁存完成标记//bit3: 硬件预置数触发完成 //bit4: 软件预置数触发完成 //bit5: 计数器下溢标记 //bit6: 计数器上溢标记 //bit7: 当前计数方向 //bit8: 比较中断触发标记 //bit9: 脉冲密度测量完成标记 ////SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue;			//编码器位置							//SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=GVL.电位器1;

【2】编码器给自由编码器：

SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue;			//编码器位置	

【增量】比【应用单元】1000 ： 5    // 作用是给编码器赋值1000，编码器导程是5mm【模数】这个不起作用，只是用于可视化，转多少mm后，电机转一圈。默认360mm后转一圈。

【3】自由编码器带虚轴：

虚轴【JOG】等函数，不能放在ecat线程内？？？？？
同样只有【模数】这一个选项，用于导程mm虚轴的作用是【一拖多】

【4】虚轴带实轴：

没加ecat总线时，【JOG】【POWER】函数在main线程内。加了ecat后，【JOG】只能在ecat线程内运行