[CARLA系列--01]CARLA 0.9.15 在Windows下的安装教程(一)

Carla是一款开源的自动驾驶仿真器,它基本可以用来帮助训练自动驾驶的所有模块,包括感知系统,Localization, 规划系统等等.Carla这个产品目前已经更新到了最新的0.9.15版本,目前遇到好多人在windows系统上如何安装可编辑版的Carla遇到了好多问题,所以针对在windows上的安装,推出此列教程.

目录

1. 安装包准备:

1.1 操作系统的需求:

1.2 相关软件的需求:

1.3 Visual Studio 2019:

2. Unreal Engine4的安装:

2.1 关联Github账户和UE账号:

2.2 下载UE4的源码:

2.3 编译UE4:


1. 安装包准备:

1.1 操作系统的需求:

  • x64系统:模拟器应在任何64位Windows系统中运行。
  • 165 GB的磁盘空间:CARLA本身将占用约32 GB的空间,相关的主要软件安装(包括虚幻引擎)将占用约133 GB。
  • 适当的GPU:CARLA旨在进行逼真的模拟,因此服务器至少需要6 GB的GPU,但推荐使用8 GB。强烈建议使用专用GPU进行机器学习。
  • 两个TCP端口和良好的互联网连接:默认情况下为2000和2001。确保这些端口没有被防火墙或其他应用程序阻塞。

1.2 相关软件的需求:

CMake从简单的配置文件生成标准的构建文件。建议使用3.15+版本的CMake。

Git是一个版本控制系统,用于管理CARLA存储库。

Make生成可执行文件。必须使用Make 3.81版本,否则构建可能会失败。如果您安装了多个版本的Make,请在构建CARLA时检查您的PATH中是否使用了3.81版本。您可以通过运行make --version来检查您的默认Make版本。

7Zip是一个文件压缩软件。这是为了自动解压缩资产文件,并防止由于大文件被错误或部分地提取而在构建过程中出现错误。

Python3 x64是CARLA中的主要脚本语言。安装x32版本可能会导致冲突,因此强烈建议卸载它。

请确保将上述程序添加到环境变量的路径中。请记住,添加的路径应该对应于程序的bin目录。

1.3 Visual Studio 2019:

从这里获取Visual Studio 2019版本。选择Community以获取免费版本。使用Visual Studio Installer安装三个额外的元素:

Windows 8.1 SDK:在右侧的安装详细信息部分选择它,或者转到个别组件选项卡,在SDK、库和框架标题下查找。

x64 Visual C工具集:在工作负载部分,选择使用C进行桌面开发。这将启用一个用于构建的x64命令提示符。通过按下Windows按钮并搜索x64来检查是否已正确安装。请注意不要打开x86_x64提示符。

.NET Framework 4.6.2:在工作负载部分,选择.NET桌面开发,然后在右侧的安装详细信息面板中选择.NET Framework 4.6.2开发工具。这是构建UE所需的。

2. Unreal Engine4的安装:

从版本0.9.12开始,CARLA使用了修改过的Unreal Engine 4.26分支。这个分支包含了针对CARLA的特定补丁。 请注意,要下载这个Unreal Engine分支,您需要将GitHub账户与Unreal Engine账户关联起来。

2.1 关联Github账户和UE账号:

  1. 注册GitHub账号:导航到GitHub并注册一个帐户。
  2. 打开虚幻引擎帐户控制面板:使用您经过验证的Epic Games帐户登录UnrealEngine.com。要打开您的帐户仪表板,请单击您的用户名,然后从下拉菜单中选择帐户。
  3. 连接GitHub:打开您的帐户仪表板,从侧栏中选择APPS&ACCOUNTS选项卡。选择“帐户”选项卡,然后选择GitHub图标下方的“连接”按钮。
  4. 链接账户:如果您尚未签署虚幻引擎最终用户许可协议,则需要通读其条款并选中复选框,然后选择链接帐户。如果您已退出GitHub帐户,则在单击“链接帐户”按钮后,您将被定向到GitHub进行登录。
  5. 授权:要完成OAuth应用程序授权过程,请单击授权EpicGames按钮。您可以在GitHub关于授权OAuth应用程序的概述中了解有关此过程的更多信息。
  6. 接受电子邮件邀请:GitHub将发送一封电子邮件,邀请您加入GitHub上的@EpicGames组织。您必须在七天内选择此电子邮件中的加入@EpicGames按钮,以完成GitHub和Epic Games帐户链接过程。

在完成上述操作后,你的Github账号的Databoard的左下侧会出现EpicGames/developers的关联Teams。这就表明GIthub账号和UE的账号关联成功:

2.2 下载UE4的源码:

在C盘的根目录下面创建一个名为“Unreal Engine”的文件,然后在使用如下指令去下载UE4的源码:

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git

下载完成后,文件目录如下图所示,然后依次运行以下指令“Setup.bat”,“GenerateProjectFiles.bat”:

会自动生成UE4.sln这个文件

2.3 编译UE4:

用Visual Studio 2019打开UE4.sln这个文件,然后再依次配置“Solution Configurations”,选择“Development Editor”,配置“Solution Platform”,选择“Win64”:

配置“Startup Projects”,选择“UnrealBuildTool”:

然后在右侧的“Solution Exploer”中的UE4处右击,选择“Build”,大概经过1个小时的时间可以看到Build succeeded:

至此,UE4的可编辑版就正式安装完成!我们可以在“C:\UnrealEngine\Engine\Binaries\Win64”文件夹中找到UE4Editor.exe,双击打开就可以开始UE4之旅了:

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