五、CAN总线

一、基础知识

1、can介绍

2、CAN硬件电路

3、CAN电平标准

4、CAN收发器芯片介绍

5、CAN帧格式

① CAN帧种类

② CAN数据帧

③ CAN遥控帧编辑

④ 位填充

⑤ 波形实例

6、接收方数据采样

① 接收方数据采样遇到的问题

② 位时序

③ 硬同步

④ 再同步

⑤ 波特率计算

一、基础知识

1、can介绍

CAN（Controller Area Network），是ISO国际标准化的串行通信协议。

为了满足汽车产业的“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需求。

低速CAN(ISO11519)通信速率10~125Kbps，总线长度可达1000米。

高速CAN，经典CAN，(ISO11898)通信速率125Kbps~1Mbps，总线长度≤40米。

CAN FD 通信速率可达5Mbps，并且兼容经典CAN，遵循ISO 11898-1 做数据收发。

主流通信协议对比

UART

IIC

SPI

2、CAN硬件电路

每个设备通过CAN收发器挂载在CAN总线网络上
CAN控制器引出的TX和RX与CAN收发器相连，CAN收发器引出的CAN_H和CAN_L分别与总线的CAN_H和CAN_L相连
高速CAN使用闭环网络，CAN_H和CAN_L两端添加120Ω的终端电阻
低速CAN使用开环网络，CAN_H和CAN_L其中一端添加2.2kΩ的终端电阻

终端电阻（120Ω），用于阻抗匹配，以减少回波反射。

CAN总线由两根线（ CANL 和 CANH ）组成，允许挂载多个设备节点（低速CAN:20 高速CAN:30）。

3、CAN电平标准

CAN总线采用差分信号，即两线电压差（VCAN_H-VCAN_L）传输数据位
高速CAN规定：

电压差为0V时表示逻辑1（隐性电平）
电压差为2V时表示逻辑0（显性电平）

低速CAN规定：

电压差为-1.5V时表示逻辑1（隐性电平）
电压差为3V时表示逻辑0（显性电平）

显性电平具有优先权。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。

4、CAN收发器芯片介绍

CAN收发器芯片：TJA1050、TJA1042、SIT1050T。

战舰版开发板使用SIT1050T，支持高速CAN，传输速率可达1Mbps。

D : CAN发送引脚

R : CAN接收引脚

Vref : 参考电压输出，可以用

CANL : 低电位CAN电压输入输出端

CANH : 高电位CAN电压输入输出端

RS : 高速 / 静音模式选择（低电平为高速）

5、CAN帧格式

① CAN帧种类

CAN总线以“帧”形式进行通信。CAN协议定义了5种类型的帧：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧，其中数据帧最为常用。

帧类型	帧作用
数据帧（Data Frame）	用于发送单元向接收单元传输数据的帧
遥控帧（Remote Frame）	用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧
错误帧（Error Frame）	用于当检测出错误时向其他单元通知错误的帧
过载帧（Overload Frame）	用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧
间隔帧（Inter Frame Space）	用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧

② CAN数据帧

空闲状态：隐形1

帧起始：表示数据帧开始的段，显性信号。

仲裁段：表示该帧优先级的段，优先级。

其中ID，区分数据的功能。RTR，区分广播式、数据帧（只写），请求式、遥控帧（读取）。

控制段：DLC，数据段的字节数是可调的。

保留位：R0，R1（IDE），IDE表示区分标准格式和扩展格式。

CRC段：判断数据是否正确传输。发送方将前面，SOF到Data计算校验码，将校验码附在CRC中。接收方收到数据后，也会计算校验码，判断校验码是否一致。

CRC界定符：① 隔离CRC和ACK。② 在ACK槽之前，发送方释放总线（发生隐性1就是释放总线），将控制权给接收方发送应答信号。

ACK段：判断是否有接受方。

ACK界定符：接收方释放总线，交出控制权。

帧结束：表示数据帧结束的段，7个隐性信号。

注意：发送方每发送一位，接收方就立刻收到这一位。

③ CAN遥控帧

遥控帧无数据段，RTR为隐性电平1，其他部分与数据帧相同。

当某个设备发送遥控帧时，代表它想请求这个数据。

请求方发出遥控帧，遥控帧的ID表示要请求的数据。

响应请求的一方，通过相同ID的数据帧反馈数据。

当请求和反馈数据同时发生时，数据帧拥有更高的优先级。

④ 位填充

位填充规则：发送方每发送5个相同电平后，自动追加一个相反电平的填充位。

接收方检测到填充位时，会自动移除填充位，恢复原始数据。

例如：

                  即将发送：    100000110       10000011110    0111111111110
                  实际发送：    1000001110       1000001111100    011111011111010
                  实际接收：    1000001110       1000001111100    011111011111010
                  移除填充后： 100000110       10000011110    0111111111110

位填充作用：

增加波形的定时信息，利于接收方执行“再同步”，防止波形长时间无变化，导致接收方不能精确掌握数据采样时机。

将正常数据流与“错误帧”和“过载帧”区分开，标志“错误帧”和“过载帧”的特异性。

保持CAN总线在发送正常数据流时的活跃状态，防止被误认为总线空闲。

⑤ 波形实例

标准数据帧，报文ID为0x555，数据长度1字节，数据内容为0xAA

标准数据帧，报文ID为0x666，数据长度2字节，数据内容为0x12, 0x34

扩展数据帧，报文ID为0x0789ABCD，数据长度1字节，数据内容为0x56

标准遥控帧，报文ID为0x088，数据长度1字节，无数据内容

6、接收方数据采样

CAN总线没有时钟线，总线上的所有设备通过约定波特率的方式确定每一个数据位的时长。
发送方以约定的位时长每隔固定时间输出一个数据位。
接收方以约定的位时长每隔固定时间采样总线的电平，输入一个数据位。
理想状态下，接收方能依次采样到发送方发出的每个数据位，且采样点位于数据位中心附近。
数据位的位时长=1/波特率。

① 接收方数据采样遇到的问题

接收方以约定的位时长进行采样，但是采样点没有对齐数据位中心附近

接收方刚开始采样正确，但是时钟有误差，随着误差积累，采样点逐渐偏离

② 位时序

为了灵活调整每个采样点的位置，使采样点对齐数据位中心附近，CAN总线对每一个数据位的时长进行了更细的划分，分为同步段（SS）、传播时间段（PTS）、相位缓冲段1（PBS1）和相位缓冲段2（PBS2），每个段又由若干个最小时间单位（Tq）构成。

SS = 1Tq
PTS = 1~8Tq
PBS1 = 1~8Tq
PBS2 = 2~8Tq

③ 硬同步

每个设备都有一个位时序计时周期，当某个设备（发送方）率先发送报文，其他所有设备（接收方）收到SOF的下降沿时，接收方会将自己的位时序计时周期拨到SS段的位置，与发送方的位时序计时周期保持同步。（接收方将自己的SS段与发送方调节为一致。）
硬同步只在帧的第一个下降沿（SOF下降沿）有效。
经过硬同步后，若发送方和接收方的时钟没有误差，则后续所有数据位的采样点必然都会对齐数据位中心附近。