本内容基于江协科技STM32视频学习之后整理而得。

1. I2C通信

1.1 I2C通信简介

• I2C（Inter IC Bus）是由Philips公司开发的一种通用数据总线
• 两根通信线：SCL（Serial Clock）串行时钟线、SDA（Serial Data）串行数据线
• 同步，半双工，单端，多设备
• 带数据应答
• 支持总线挂载多设备（一主多从、多主多从）
  • 一主多从：单片机作为主机，主导I2C总线的运行，挂载在I2C总线的所有外部模块都是从机，从机只有被主机点名后才能控制I2C总线，不能在未经允许的情况下去碰I2C总线，防止冲突。
  • 多主多从：在总线上任何一个模块都可以主动跳出来，当主机。当总线冲突时，I2C协议会进行仲裁，仲裁胜利的一方取得总线控制权，失败的一方自动变回从机。

1.2 硬件电路

• 所有I2C设备的SCL连在一起，SDA连在一起
• 设备的SCL和SDA均要配置成开漏输出模式
• SCL和SDA各添加一个上拉电阻，阻值一般为4.7KΩ左右

• 一主多从：CPU是单片机，作为总线的主机，包括对SCL线的完全控制，任何时候都是主机完全掌控SCL线。另外在空闲状态下，主机可以主动发起对SDA的控制，只有在从机发送数据和从机应答的时候，主机才会转交SDA的控制权给从机，这是主机的权力。
• 被控IC是挂载在I2C总线上的从机，可以是姿态传感器、OLED、存储器、时钟模块等。从机的权力比较小，对于SCL时钟线，在任何时刻都只能被动的读取，从机不允许控制SCL线。对于SDA数据线，从机不允许主动发起对SDA的控制。只有在主机发送读取从机的命令后，或者从机应答的时候，从机才能短暂地取得SDA的控制权。
• 图2：左边是SCL，右边是SDA。所有的数据进来都可以通过一个数据缓冲器或者是施密特触发器，进行输入。
  • 因为输入对电路没有任何影响，所以任何设备在任何时刻都是可以输入的。
  • 输出采用的是开漏输出的配置，输出低电平，开关管导通，引脚直接接地，是强下拉；输出高电平，开关管断开，引脚什么都不接，处于浮空状态，这样所有的设备都只能输出低电平而不能输出高电平，为了避免高电平造成的浮空，就需要在总线外面，SCL和SDA各外置一个上拉电阻，是通过一个电阻拉到高电平的，所以是一个弱上拉。这样第一，完全杜绝了电源短路现象，保证电路的安全；第二，避免了引脚模式的频繁切换。开漏模式下，输出高电平就相当于断开引脚，所以在输入之前，可以直接输出高电平。第三，该模式有一个“线与”现象，只要有任意一个或多个设备输出了低电平，总线就处于低电平，只有所有的设备都输出高电平，总线才处于高电平。因此，I2C可以利用该现象，执行多主机模式下的时钟同步和总线仲裁。所以这里SCL虽然在一主多从模式下可以用推挽输出，但仍然采用了开漏加上拉输出的模式，

1.3 I2C时序基本单元

1.3.1 起始条件和终止条件

• 起始条件：SCL高电平期间，SDA从高电平切换到低电平
• 终止条件：SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平

• 起始条件状态下：在I2C总线处于空闲状态时，SCL和SDA都处于高电平状态，也就是没有任何一个设备去碰SCL和SDA，SCL和SDA由外挂的上拉电阻拉高至高电平，总线处于平静的高电平状态。当主机需要进行数据收发时，首先就要打破总线的宁静，产生一个起始条件，就是SCL处于高电平不去动它，然后把SDA拽下来，产生一个下降沿。当从机捕获到SCL高电平、SDA下降沿信号时，就会进行自身的复位，等待主机的召唤。在SDA下降沿之后，主机要再把SCL拽下来，拽下SCL，一方面是占用这个总线，另一方面也是为了方便基本单元的拼接。就是之后会保证，除了起始和终止条件，每个时序单元的SCL都是以低电平开始，低电平结束。
• 终止条件状态下：SCL先放手，回弹到高电平，SDA再放手，回弹高电平，产生一个上升沿，这个上升沿触发终止条件。同时终止条件之后，SCL和SDA都是高电平，回归到最初的平静状态。
  起始和终止都是由主机产生的，从机不允许产生起始和终止。所以在总线空闲状态时，从机必须始终双手放开，不允许主动跳出来，去碰总线。

1.3.2 发送一个字节

• 发送一个字节：SCL低电平期间，主机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，从机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可发送一个字节。

低电平主机放数据，高电平从机读数据

起始条件之后，第一个字节也必须是主机发送的。SCL低电平，主机想发送0，就拉低SDA到低电平；如果想发送1，就放手，SDA回弹到高电平。在SCL低电平期间，允许改变SDA的电平，当放好数据之后，主机就松手时钟线，SCL回弹到高电平。在高电平期间，是从机读取SDA的时候，所以在高电平期间，SDA不允许变化。SCL处于高电平之后，从机需要尽快地读取SDA，一般都是在SCL上升沿这个时刻，从机就已经读取完成了。因为时钟是主机控制的，从机并不知道什么时候产生下降沿，因此在SCL上升沿时，从机就会把数据读走。当主机在放手SCL一段时间后，就可以继续拉低SCL，传输下一位了。主机也需要在SCL下降沿之后尽快把数据放到SDA上。但主机有时钟的主导权，所以只需要在低电平的任意时刻把数据放在SDA上就可以了。数据放完之后，主机再松手SCL，SCL高电平，从机读取这一位。循环该流程：主机拉低SCL，把数据放到SDA上，主机松开SCL，从机读取SDA数据。在SCL的同步下，依次进行主机发送和从机接收，循环8次，就发送了8位数据，也就是一个字节。
由于是高位先行，所以第一位是一个字节的最高位B7，最后发送最低位B0，

1.3.3 接收一个字节

• 接收一个字节：SCL低电平期间，从机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可接收一个字节（主机在接收之前，需要释放SDA）

低电平从机放数据，高电平主机读数据

SDA线：主机在接收之前要释放SDA，这时从机获得SDA的控制权，从机需要发送0，就把SDA拉低，从机需要发送1，就放手，SDA回弹高电平。低电平变换数据，高电平读取数据。实线表示主机控制的电平，虚线表示从机控制的电平。SCL全程由主机控制，SDA主机在接收前要释放，交由从机控制。因为SCL时钟是由主机控制的，所以从机的数据变换基本上都是贴着SCL下降沿进行的，而主机可以在SCL高电平的任意时刻读取。

1.3.4 发送应答和接收应答

• 发送应答：主机在接收完一个字节之后，在下一个时钟发送一位数据，数据0表示应答，数据1表示非应答
• 接收应答：主机在发送完一个字节之后，在下一个时钟接收一位数据，判断从机是否应答，数据0表示应答，数据1表示非应答（主机在接收之前，需要释放SDA）

就是在调用发送一个字节的时序之后，就要紧跟着调用接收应答的时序，用来判断从机有没有收到刚才给它的数据。如果从机收到了，那在应答位这里，主机释放SDA的时候，从机就应该立刻把SDA拉下来，然后在SCL高电平期间，主机读取应答位。如果应答位为0，就说明从机确实收到了。
在接收一个字节时候，需要调用发送应答。发送应答的目的是告诉从机，你是不是要继续发。如果从机发送一个数据后，得到了主机的应答，那从机就还会继续发送，如果从机没有得到主机的应答，那从机就会认为发送了一个数据，但主机不理我，可能主机不想要吧，这时从机就是乖乖地释放SDA，交出SDA的控制权，防止干扰主机之后的操作。

1.4 I2C时序

1.4.1 指定地址写

• 指定地址写
• 对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）（即指定设备的寄存器地址）下，写入指定数据（Data）

流程：
（1）起始条件
（2）发送一个字节时序—0xD0（从机地址(7bit) +写(1bit)-0）(1101 0000)
（3）接收应答：RA = 0（接收从机的应答）
（4）指定地址：0x19（0001 1001）
（5）接收应答：RA = 0（接收从机的应答）
（6）写入指定数据：0xAA（1010 1010）
（7）接收应答：RA = 0
（8）停止位P（终止条件）

• 在起始条件之后，必须是发送一个字节的时序，字节的内容必须是从机地址+读写位，从机地址是7位，读写位是1位，正好是8位。发送从机地址就是确定通信的对象，发送读写位是确认接下来是要写入还是要读出。现在就是主机发送了一个数据，字节的内容转换为16进制，高位先行，就是0xD0，紧跟着的单元就是接收从机的应答位(RA)，第8位读写位结束SCL拉低之后，主机要释放SDA，然后就是应答位RA。
• 在应答位RA结束后的高电平是从机释放SDA产生的，从机交出了SDA的控制权，因为从机要在SCL低电平尽快交换数据，所以SDA的上升沿和SCL的下降沿几乎是同时发生的。
• 在应答结束后，要继续发送一个字节，第二个字节就可以送到指定设备的内部了，从机设备可以自己定义第二个自己和后续字节的用途。一般第二个字节可以是寄存器地址或者是指令控制字等，第三个字节是主机想要写入到寄存器地址（第二个字节）下的内容。
• P是停止位。

该数据帧的目的是：对于指定从机地址为1101000的设备，在其内部0x19地址的寄存器中，写入0xAA这个数据。
0表示：之后的时序主机要进行写入操作；
1表示：之后的时序主机要进行读出操作；

1.4.2 当前地址读

• 当前地址读
• 对于指定设备（Slave Address），在当前地址指针指示的地址下，读取从机数据（Data）

流程：
（1）起始条件
（2）发送一个字节时序—0xD1（从机地址(7bit) +读(1bit)-1）(1101 0001)
（3）接收应答：RA = 0（接收从机的应答）
（4）读从机数据：0x0F（0000 1111）
（7）发送应答：SA = 0
（8）停止位P（终止条件）

• 读写位是1，表示接下来要进行读出的操作。在从机应答之后（RA=0），数据的传输方向就要反过来了。主机要把SDA的控制权交给从机，主机调用接收一个字节的时序，进行接收操作。
• 在第二个字节中，从机就得到了主机的允许，可以在SCL低电平期间写入SCL，主机在SCL高电平期间读取SDA，最终，主机在SCL高电平期间依次读取8位，就接收到了从机发送的一个字节数据，即0x0F。但0x0F是从机哪个寄存器的数据呢。在读的时序中，I2C的协议规定是主机进行寻址时，一旦读写标志位给1了。下一个字节就要立马转为读的时序。所以主机还来不及指定想要读哪个寄存器，就要开始接收了，所以这里没有指定地址这个环节。在从机中，所有的寄存器被分配到了一个线性区域中，并且会有一个单独的指针变量，指示着其中一个寄存器，这个指针上电默认，一般指向0地址，并且每写入一个字节和读出一个字节后，这个指针就会自动自增一次，移动到下一个位置，那么在调用当前地址读的时序时，主机没有指定要读哪个地址，从机就会返回当前指针指向的寄存器的值。

1.4.3 指定地址读

• 指定地址读
• 对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下，读取从机数据（Data）

先起始、再重复起始、再停止
流程：
（1）起始条件
（2）发送一个字节时序—0xD0（从机地址(7bit) +写(1bit)-0）(1101 0000)
（3）接收应答：RA = 0（接收从机的应答）
（4）指定地址：0x19（0001 1001）
（5）接收应答：RA = 0（接收从机的应答）
（6）重复起始条件
（7）发送一个字节时序—0xD1（从机地址(7bit) +读(1bit)-1）(1101 0001)
（8）接收应答：RA = 0
（9）读取从机数据：0xAA（1010 1010）
（10）发送应答：SA = 0
（11）停止位P（终止条件）

• 前面部分是指定地址写，但是只指定了地址，还没来得及写；后面部分是当前地址读，因为刚指定了地址，所以再调用当前地址读。
• 指定从机地址是1101000，读写标志位是0，进行写操作，经过从机应答后，再写入一个字节（第二个字节），用于指定地址，0x19就写入到了从机的地址指针里了，也就是说，从机接收到该数据后，它的寄存器指针就指向了0x19这个位置。
• Sr是重复起始条件，相当于另起一个时序，因为指定读写标志位只能跟着起始条件的第一个字节，所以想切换读写方向，只能再来个起始条件。
• 然后起始条件后，重新寻址并且指定读写标志位，此时读写标志位是1，表示要读，接着主机接收一个字节，该字节是0x19地址下的数据0xAA。

2. MPU6050

2.1 MPU6050简介

• MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角（欧拉角），常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景
• 3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度
• 3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度

• 以飞机机身为例，欧拉角就是飞机机身相对于初始3个轴的夹角，
  • 飞机机头下倾或上仰，这个轴的夹角叫做俯仰，Pitch；
  • 飞机机身左翻滚或右翻滚，这个轴的夹角叫做滚转，Roll；
  • 飞机机身保持水平，机头向左转向或向右转向，这个轴的夹角叫做偏航，Yaw。
  • 欧拉角就是表示了飞机此时的姿态，是上仰了还是下倾了，向左倾斜还是向右倾斜。
• 常见的数据融合算法，一般有互补滤波、卡尔曼滤波等，惯性导航里的姿态解算。
• 加速度计：中间的虚线是感应轴线，中间是一个具有一定质量、可以左右滑动的小滑块，左右各有一个弹簧顶着它。当滑块移动时，就会带动它上面的电位计移动，这个电位计就是一个分压电阻，测量电位计输出的电压，就能得到小滑块所受的加速度值了。这个加速度计，实际上就是一个弹簧测力计，根据牛顿第二定律，F = ma，想测量这个加速度a，就可以找一个单位质量的物体，测量所受的力F，就行了。在X、Y、Z轴，分别都有一个加速度计。加速度计具有静态稳定性，不具有动态稳定性。
• 陀螺仪传感器：中间是一个具有一定质量的旋转轮，当旋转轮高速旋转时，根据角动量守恒的原理，这个旋转轮具有保持它原有角动量的趋势，这个趋势可以保持旋转轴方向不变。当外部物体的方向转动时，内部的旋转轴方向并不会转动，这就会在平衡环连接处产生角度偏差。如果在连接处放一个旋转的电位器，测量电位器的电压，就能得到旋转的角度了。陀螺仪应该是可以直接得到角度的，但这个MPU6050的陀螺仪，并不能直接测量角度，它是测量角速度，即芯片绕X轴、Y轴和绕Z轴旋转的角速度。角速度积分就是角度，但是当物体静止时，角速度值会因为噪声无法完全归零，然后经过积分的不断累积，这个小噪声就会导致计算出来的角度产生缓慢的漂移，也就是角速度积分得到的角度经不起时间的考验，但这个角度无论是静止还是运动，都是没有问题的，不会受物体运动的影响。陀螺仪具有动态稳定性，不具有静态稳定性。
• 根据加速度计具有静态稳定性，不具有动态稳定性；陀螺仪具有动态稳定性，不具有静态稳定性，这两种特性，所以取长补短，进行一下互补滤波，就能融合得到静态和动态都稳定的姿态角了。

2.2 MPU6050参数

• 16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767
• 加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）（1g = 9.8m/s2）
• 陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec，度/秒，角速度单位，每秒旋转了多少度）（满量程选的越大，测量范围就越广，满量程选的越小，测量分辨率越高）
• 可配置的数字低通滤波器：可以配置寄存器来选择对输出数据进行低通滤波。
• 可配置的时钟源
• 可配置的采样分频：时钟源通过分频器的分频，可以为AD转换和内部其他电路提供时钟。控制分频系数，就可以控制AD转换的快慢了。
• I2C从机地址：1101000（AD0=0） 或 1101001（AD0=1）
  • 110 1000转换为十六进制，就是0x68，所以有的说MPU6050的从机地址是0x68。但在I2C通信里，第一个字节的高7位是从机地址，最低位是读写位，所以如果认为0x68是从机地址的话，在发送第一个字节时，要先把0x68左移1位(0x68 << 1)，再按位或上读写位，读1写0。
  • 还有一种就是把0x68左移1位(0x68 << 1)后的数据，当作从机地址，就是0xD0，那这样，MPU6050的从机地址就是0xD0。这时，在实际发送第一个字节时，如果你要写，就直接把0xD0当作第一个字节；如果你要读，就把0xD0或上0x01(0xD0 | 0x01)，即0xD1当作第一个字节。这种表示方式就不需要左移的操作了，或者说这种表示方式，是把读写位也融入到从机地址里了。0xD0是写地址，0xD1是读地址。

2.3 硬件电路

引脚	功能
VCC、GND	电源
SCL、SDA	I2C通信引脚
XCL、XDA	主机I2C通信引脚
AD0	从机地址最低位
INT	中断信号输出

• LDO：低压差线性稳压器，3.3V稳压。
• SCL和SDA：是I2C通信的引脚，模块已经内置了两个4.7K的上拉电阻，所以接线的时候，直接把SDA和SCL接在GPIO口上就行了，不需要再外接上拉电阻了。
• XCL、XDA：主机I2C通信引脚，设计这两个引脚是为了扩展芯片功能。通常用于外接磁力计或者气压计，当接上这些扩展芯片时，MPU6050的主机接口就可以直接访问这些扩展芯片的数据，把这些扩展芯片的数据读取到MPU6050里，MPU6050里有DMP单元，进行数据融合和姿态解算。
  AD0引脚：是从机地址的最低位，接低电平的话，7位从机地址是1101000；接高电平的话，7位从机地址就是1101001。电路图中有一个电阻，默认弱下拉到低电平了，所以引脚悬空的话，就是低电平，如果想接高电平，可以把AD0直接引到VCC，强上拉至高电平。
• INT：中断输出引脚，可以配置芯片内部的一些事件，来触发中断引脚的输出，如数据准备好了、I2C主机错误等。
• 芯片内部还内置了：自由落体检测、运动检测、零运动检测等。这些信号都可以触发INT引脚产生电平跳变，需要的话可以进行中断信号的配置。
• MPU6050芯片的供电是2.375-3.46V，属于3.3V供电的设备，不能直接接5V。因此加了3.3V的稳压器，输入端电压VCC_5V可以在3.3V~5V之间，然后经过3.3V的稳压器输出稳定的3.3V电压，给芯片端供电，只要3.3V端有电，电源指示灯就会亮。

2.4 MPU6050框图

• CLKIN和CLKOUT是时钟输入引脚和时钟输出引脚，但我们一般使用内部时钟。
• 灰色部分：是芯片内部的传感器，XYZ轴的加速度计，XYZ轴的陀螺仪。
• 还内置了一个温度传感器，可以用来测量温度。
• 这些传感器本质上相当于可变电阻，通过分压后，输出模拟电压，然后通过ADC进行模数转换，转换完成之后，这些传感器的数据统一都放到数据寄存器中，读取数据寄存器就能得到传感器测量的值了。这个芯片内部的转换都是全自动进行的。
• 每个传感器都有个自测单元，这部分是用来验证芯片好坏的，当启动自测后，芯片内部会模拟一个外力施加在传感器上，这个外力导致传感器数据会比平时大一些。自测流程：可以先使能自测，读取数据，再使能自测，读取数据，两个数据一相减，得到的数据叫自测响应。对于这个自测响应，手册里给了一个范围，如果在这个范围内，就说明芯片没问题。
• Charge Pump：是电荷泵或者充电泵，电荷泵是一种升压电路。
• CPOUT引脚需要外接一个电容。
• 中断状态寄存器：可以控制内部的哪些事件到中断引脚的输出，
• FIFO：先入先出寄存器，可以对数据流进行缓存，
• 配置寄存器：可以对内部的各个电路进行配置
• 传感器寄存器：即数据寄存器，存储了各个传感器的数据，
• 工厂校准：意思是内部的传感器都进行了校准。
• 数字运动处理器：简称DMP，是芯片内部自带的一个姿态解算的硬件算法，配合官方的DMP库，可以进行姿态解算。
• FSYNC：帧同步。

3. 10-1软件I2C读写MPU6050

3.1 硬件连接

通过软件I2C通信，对MPU6050芯片内部的寄存器进行读写，写入到配置寄存器，就可以对外挂的这个模块进行配置，读出数据寄存器，就可以获取外挂模块的数据，读出的数据会显示在OLED上，最上面的数据是设备的ID号，这个MPU6050的ID号固定为0x68。下面的，左边3个是加速度传感器的输出数据，分别是X轴、Y轴、Z轴的加速度，右边3个是陀螺仪传感器的输出数据，分别是X轴、Y轴、Z轴的角速度。
SCL接到STM32的PB10引脚，SDA接到PB11引脚。这里由于是软件翻转电平实现，所以可以任意连接两个GPIO口即可。

3.2 运行结果

3.3 代码流程

STM32是主机，MPU6050是从机，是一主一从模式。

1. 建立I2C通信层的.c和.h模块
   1. 写好I2C底层的GPIO初始化
   2. 6个时序基本单元：起始、终止、发送一个字节、接收一个字节、发送应答、接收应答
2. 建立MPU6050的.c和.h模块
   1. 基于I2C通信的模块，实现指定地址读、指定地址写、再实现写寄存器对芯片进行配置、读寄存器得到传感器数据
3. main.c
   1. 调用MPU6050模块，初始化，拿到数据，显示数据

3.4 代码

1. I2C代码：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10,(BitAction)BitValue);Delay_us(10);
}void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11,(BitAction)BitValue);Delay_us(10);
}uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{uint8_t BitValue;BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11);Delay_us(10);return BitValue;
}void MyI2C_Init(void)
{
/*
软件I2C初始化：1. 把SCL和SDA都初始化为开漏输出模式；2. 把SCL和SDA置高电平；
输入时，先输出1，再直接读取输入数据寄存器就行了；
初始化结束后，调用SetBits，把GPIOB的Pin_10和Pin_11都置高电平，
此时I2C总线处于空闲状态
*/	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);}/*
起始条件：SCL高电平期间，SDA从高电平切换到低电平。
如果起始条件之前，SDA和SCL都已经是高电平了，那先释放哪一个是一样的效果。
但是这个Start还要兼容重复起始条件Sr，Sr最开始，SCL是低电平，SDA电平不敢确定，
所以为保险起见，在SCL低电平时，先确保释放SDA，再释放SCL。
这时SDA和SCL都是高电平，然后再拉低SDA、拉低SCL。
这样这个Start就可以兼容起始条件和重复起始条件了。
*/
void MyI2C_Start(void)
{MyI2C_W_SDA(1);MyI2C_W_SCL(1);MyI2C_W_SDA(0);MyI2C_W_SCL(0);
}/*
终止条件：SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平
如果Stop开始时，SCL和SDA都已经是低电平了，那就先释放SCL，再释放SDA。
但在这个时序单元开始时，SDA并不一定是低电平，所以为了确保之后释放
SDA能产生上升沿，要在时序单元开始时，先拉低SDA，然后再释放SCL、释放SDA。
*/
void MyI2C_Stop(void)// 终止条件
{MyI2C_W_SDA(0);MyI2C_W_SCL(1);MyI2C_W_SDA(1);
}/*
发送一个字节：发送一个字节时序开始时，SCL是低电平。
除了终止条件SCL以高电平结束，所有的单元都会保证SCL以低电平结束。
SCL低电平变换数据；高电平保持数据稳定。由于是高位先行，所以变换数据的时候，
按照先放最高位，再放次高位，...，最后最低位的顺序，依次把每一个字节的每一位放在SDA线上，
每放完一位后，执行释放SCL，拉低SCL的操作，驱动时钟运转。
程序：趁SCL低电平，先把Byte的最高位放在SDA线上，
*/void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte) // 发送一个字节
{uint8_t i;for (i = 0; i < 8; i ++){MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));// 右移i位MyI2C_W_SCL(1);MyI2C_W_SCL(0);}
}/*
接收一个字节：时序开始时，SCL低电平，此时从机需要把数据放到SDA上，
为了防止主机干扰从机写入数据，主机需要先释放SDA，释放SDA相当于切换为输入模式，
那在SCL低电平时，从机会把数据放到SDA上，如果从机想发1，就释放SDA，想发0，就拉低SDA，
主机释放SCL，在SCL高电平期间，读取SDA，再拉低SCL，低电平期间，从机就会把下一位数据放到SDA上，重复8次，
主机就能读到一个字节了。
SCL低电平变换数据，高电平读取数据，实际上是一种读写分离的操作，低电平时间定义为写的时间，高电平时间定义为读的时间，*/
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void) // 接收一个字节
{uint8_t i, Byte = 0x00;MyI2C_W_SDA(1);for (i = 0; i < 8; i ++){MyI2C_W_SCL(1); // 主机读取数据if (MyI2C_R_SDA() == 1) // 如果if成立，接收的这一位为1,{Byte |= (0x80 >> i);   // 最高位置1}MyI2C_W_SCL(0);	}return Byte;
}
/*
问题：反复读取SDA，for循环中又没写过SDA，那SDA读出来应该始终是一个值啊？
回答：I2C是在进行通信，通信是有从机的，当主机不断驱动SCL时钟时，
从机就有义务去改变SDA的电平，所以主机每次循环读取SDA的时候，
这个读取到的数据是从机控制的，这个数据也正是从机想要给我们发送的数据，
所以这个时序叫做接收一个字节。
*/void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit) // 发送应答
{// 函数进来，SCL低电平，主机把AckBit放到SDA上，MyI2C_W_SDA(AckBit);MyI2C_W_SCL(1);  // 从机读取应答MyI2C_W_SCL(0);  // 进入下一个时序单元}uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void) // 接收应答
{// 函数进来，SCL低电平，主机释放SDA，防止从机干扰uint8_t AckBit;MyI2C_W_SDA(1);  // 主机释放SDAMyI2C_W_SCL(1);  // SCL高电平，主机读取应答位AckBit = MyI2C_R_SDA(); MyI2C_W_SCL(0);	 // SCL低电平，进入下一个时序单元return AckBit;
}/*问题：在程序里，主机先把SDA置1了，然后再读取SDA，
这应答位肯定是1啊，
回答：第一，I2C的引脚是开漏输出+弱上拉的配置，主机输出1，
并不是强制SDA为高电平，而是释放SDA，
第二，I2C是在通信，主机释放了SDA，从机是有义务在此时把SDA再拉低的，
所以，即使主机把SDA置1了，之后再读取SDA，读到的值也可能是0，
读到0，代表从机给了应答，读到1，代表从机没给应答，这就是接收应答的流程。*/

2. MPU6050代码：

#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H// 宏定义: 寄存器的名称   对应的地址#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19  // 采样率分频
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A  // 配置外部帧同步(FSYNC)引脚采样和数字低通滤波器(DLPF)设置
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B  // 触发陀螺仪自检和配置满量程
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C  // 触发加速度计自检和配置满量程#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B  // 存储最新的加速度计测量值
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41  // 存储最新的温度传感器测量值
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43  // 存储最新的陀螺仪测量值
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B  // 电源管理寄存器1
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C  // 电源管理寄存器2
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75  // 用于验证设备身份#endif

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "MPU6050_Reg.h"// 宏定义：从机地址
#define MPU6050_ADDRESS  0xD0// 指定地址写
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{MyI2C_Start();MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);// 发送从机地址后，接收应答MyI2C_ReceiveAck();// 寻址找到从机之后，继续发送下一个字节MyI2C_SendByte(RegAddress); // 指定寄存器地址，存在MPU6050的当前地址指针里，用于指定具体读写哪个寄存器MyI2C_ReceiveAck();MyI2C_SendByte(Data);// 指定写入指定寄存器地址下的数据MyI2C_ReceiveAck();MyI2C_Stop();
}// 指定地址读
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{uint8_t Data;MyI2C_Start();MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);MyI2C_ReceiveAck();MyI2C_SendByte(RegAddress); // 指定地址：就是设置了MPU6050的当前地址指针MyI2C_ReceiveAck();// 转入读的时序，重新指定读写位，就必须重新起始MyI2C_Start();// 重复起始条件MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);// 指定从机地址和读写位，0xD0是写地址，或上0x01变为0xD1，读写位为1，接下来要读从机的数据MyI2C_ReceiveAck(); // 接收应答后，总线控制权就正式交给从机了，从机开始发送一个字节Data = MyI2C_ReceiveByte();// 主机接收一个字节，该函数返回值就是接收到的数据// 主机接收一个字节后，要给从机发送一个应答MyI2C_SendAck(1);// 参数为0，就是给从机应答，参数给1，就是不给从机应答// 如果想继续读多个字节，就要给应答，从机收到应答之后，就会继续发送数据，如果不想继续读了，就不能给从机应答了。// 主机收回总线的控制权，防止之后进入从机以为你还想要，但你实际不想要的冲突状态，// 这里，只需要读取1个字节，所以就给1，不给从机应答，MyI2C_Stop();return Data;
}void MPU6050_Init(void)
{MyI2C_Init();// 写入一些寄存器对MPU6050硬件电路进行初始化配置// 电源管理寄存器1：设备复位：0，不复位；睡眠模式：0，解除睡眠：循环模式：0，不循环；无关位i:0;温度传感器失能：0，不失能；最后三位选择时钟：000，选择内部时钟，001，选择x轴的陀螺仪时钟，MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x01);// 解除睡眠，选择陀螺仪时钟// 电源管理寄存器2：前两位，循环模式唤醒频率：00，不需要；后6位，每一个轴的待机位：全为0，不需要待机；MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2,0x00); // 均不待机// 采样率分频：该8位决定了数据输出的快慢，值越小越快MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0x09);// 采样分频：10分频// 配置寄存器：外部同步：全为0，不需要；数字低通滤波器：110，最平滑的滤波MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG,0x06);// 滤波参数给最大// 陀螺仪配置寄存器：前三位，自测使能：全为0，不自测；满量程选择：11，最大量程；后三位无关位：为0MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG,0x18);// 陀螺仪和加速度计都选最大量程// 加速度计配置寄存器：前三位，自测使能：全为0，不自测；满量程选择：11，最大量程；后三位高通滤波器：用不到，为000MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0x18);}// 获取芯片的ID号
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}// 获取寄存器数据的函数，返回6个int16_t的数据，分别表示XYZ的加速度值和陀螺仪值
// 指针地址传递的方法，返回多值
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{uint8_t DataH, DataL;// 加速度计XDataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);*AccX = (DataH << 8) | DataL; // 高8位左移8位，再或上低8位，得到加速度计X轴的16位数据// 加速度计YDataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);*AccY = (DataH << 8) | DataL;// 加速度计ZDataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);*AccZ = (DataH << 8) | DataL;// 陀螺仪XDataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);*GyroX = (DataH << 8) | DataL;// 陀螺仪YDataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);*GyroY = (DataH << 8) | DataL;// 陀螺仪ZDataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
}

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MyI2C.h"
#include "MPU6050.h"uint8_t ID;
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;// 接收XYZ轴的加速度值和陀螺仪值int main(void)
{OLED_Init();
//	MyI2C_Init();MPU6050_Init();
//	OLED_ShowString(1,1,"ID:");ID = MPU6050_GetID();OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);//	// 指定地址写
//	MyI2C_Start(); // 产生起始条件，开始一次传输
//	// 主机首先发送一个字节，内容是从机地址+读写位，进行寻址
//	MyI2C_SendByte(0xD0);  // 1101 000 0,0代表即将进行写入操作
//	// 发送一个字节后，要接收一下应答位，看看从机有没有收到刚才的数据
//	uint8_t Ack = MyI2C_ReceiveAck();
//	// 接收应答之后，要继续发送一个字节，写入寄存器地址
//	MyI2C_Stop();
//	
//	OLED_ShowNum(1, 1, Ack, 3);//	// 指定地址读
//	uint8_t ID = MPU6050_ReadReg(0X75);// 返回值是0x68
//	OLED_ShowHexNum(1, 1, ID, 2);//	// 指定地址写，需要先解除睡眠模式，否则写入无效
//	// 睡眠模式是电源管理寄存器1的这一位SLEEP控制的，把该寄存器写入0x00，解除睡眠模式
//	// 该寄存器地址是0x6B
//	MPU6050_WriteReg(0x6B, 0x00);
//	// 采样率分频寄存器，地址是0x19，值的内容是采样分频
//	MPU6050_WriteReg(0x19, 0xAA);
//	
//	uint8_t ID = MPU6050_ReadReg(0X19);
//	OLED_ShowHexNum(1, 1, ID, 2);//显示0x19地址下的内容，应该是0xAAwhile(1){MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);}
}

4. I2C外设

4.1 I2C外设简介

• STM32内部集成了硬件I2C收发电路，可以由硬件自动执行时钟生成、起始终止条件生成、应答位收发、数据收发等功能，减轻CPU的负担
• 支持多主机模型
• 支持7位/10位地址模式
• 支持不同的通讯速度，标准速度(高达100 kHz)，快速(高达400 kHz)
• 支持DMA
• 兼容SMBus协议
• STM32F103C8T6 硬件I2C资源：I2C1、I2C2

4.2 I2C框图

• 左边是通信引脚：SDA和SCL；SMBALERT是SMBus用的；
  一般外设引出来的引脚，一般是借用GPIO口的复用模式与外部世界相连的，（查表）
• 上面是数据控制部分：SDA，数据收发的核心部分是数据寄存器DR(DATA REGISTER)和数据移位寄存器。当需要发送数据时，可以把一个字节数据写到数据寄存器DR，当移位寄存器没有数据移位时，数据寄存器的值就会进一步转到移位寄存器里。在移位的过程中，就可以直接把下一个数据放到数据寄存器里等着了。一旦前一个数据移位完成，下一个数据就可以无缝衔接，继续发送。当数据由数据寄存器转到移位寄存器时，就会置状态寄存器的TXE位为1，表示发送寄存器为空。
• 接收：输入的数据一位一位地从引脚移入到移位寄存器里，当一个字节的数据收齐之后，数据就整体从移位寄存器转到数据寄存器，同时置标志位RXNE，表示接收寄存器非空，这时就可以把数据从数据寄存器读出来了。至于什么时候收、什么时候发，需要写入控制寄存器的对应位进行操作，对于起始条件、终止条件、应答位等通过数据控制完成。
• 比较器和地址寄存器是从机模式使用的。
• SCL ：时钟控制是用来控制SCL线的。在时钟控制寄存器写对应的位，电路就会执行对应的功能。控制逻辑电路，写入控制寄存器可以对整个电路进行控制。读取状态寄存器可以得知电路的工作状态。
• 在进行很多字节收发时，可以配合DMA来提高效率。

4.3 I2C基本结构

• SDA：由于I2C是高位先行，所以这个移位寄存器是向左移位。在发送时，高位先移出去，然后次高位。一个SCL时钟移位一次，移位8次，就能把8个字节从高位到低位，依次放到SDA线上了。在接收时，数据通过GPIO口从右边依次移进来，最终移8次，一个字节就接收完成了。输出的数据通过GPIO口，输出到端口。输入数据通过GPIO口，输入到移位寄存器，
• GPIO口需要配置成复用开漏输出的模式；复用就是GPIO口的状态是交由片上外设来控制的，开漏输出是I2C协议要求的端口配置。即使是开漏输出模式，GPIO口也是可以输入的。
• SCL：时钟控制器通过GPIO去控制时钟线。
  

4.4 主机发送

当STM32想要执行指定地址写的时候，需要按照着发送器传送序列图进行。

• 7位地址：起始条件按后的一个字节是寻址
• 10位地址：起始条件后的两个字节都是寻址，前一个字节是帧头，内容是5位的标志位11110+2位地址+1位读写位；后一个字节就是纯粹的8位地址。
• 7位流程：起始、从机地址、应答、数据、应答、数据、应答 ··· 停止

1. 初始化之后，总线默认空闲状态，STM默认是从模式，为了产生一个起始条件，STM32需要写入控制寄存器（CR1），写1，之后STM32由从模式转为主模式。

2. EV5事件可以当作是标志位，SB是状态寄存器的一个位，表示了硬件的状态，SB=1，表示起始条件已发送。

3. 然后就可以发送一个字节的从机地址了，从机地址需要写到数据寄存器DR中，写入DR之后，硬件电路就会自动将该地址字节转到移位寄存器里，再把该字节发送到I2C总线上，之后硬件会自动接收应答并判断，如果没有应答，硬件就会置应答失败的标志位，然后该标志位可以申请中断来提醒我们。
4. 当寻址完成后，会发生EV6事件，ADDR标志位为1，该标志位在主模式下表示地址发送结束。

5. EV8_1事件就是TxE标志位为1，移位寄存器空，数据寄存器空，需要我们写入数据寄存器DR进行数据发送了，写入DR之后，由于移位寄存器为空，DR就会立刻转到移位寄存器进行发送。就会进行EV8事件，移位寄存器非空，数据寄存器空，就是移位寄存器正在发送数据的状态，所以流程这里，数据1的时序就产生了。在该时刻数据2就会被写入到数据寄存器里等着了，接收应答位之后，数据位就转入移位寄存器进行发送，此时的状态是移位寄存器非空，数据寄存器空，因此此时EV8事件就又发生了。
6. 之后数据2正在发送，但此次下一个数据就已经被写到数据寄存器等着了。一旦检测到EV8事件，就可以写入下一个数据了。
7. 当想要发送的数据写完之后，这时就没有新的数据写入到数据寄存器里了，当移位寄存器当前的数据移位完成时，此时就是移位寄存器空，数据寄存器也空的状态，即EV8_2事件，TxE=1是移位寄存器空、数据寄存器空，BTF：字节发送结束标志位，在发送时，当一个新数据将被发送且数据寄存器还未被写入新的数据。当检测到EV8_2时，就可以产生终止条件Stop了。产生终止条件，显然，应该在控制寄存器里有相应的位可以控制。这样一个发送的时序就结束了。

4.5 主机接收

7位主接收：起始、从机地址+读、接收应答、接收数据、发送应答 ··· 接收数据、非应答、终止

1. 首先，写入控制寄存器的Start位，产生起始条件，然后等待EV5事件（表示起始条件已发送）。
2. 之后寻址，接收应答，结束后产生EV6事件（表示寻址已完成）。
3. 数据1表示数据正在通过移位寄存器进行输入。
4. EV6_1表明数据还在进行移位，在接收应答之后，说明移位寄存器已经成功移入一个字节的数据1了，这时移入的一个字节就整体转移到数据寄存器，同时置RxNE标志位，表示数据寄存器非空，也就是收到了一个字节的数据，该状态是EV7事件，RxNE=1，读DR寄存器清除该事件，也就说收到数据了，当我们把数据读走之后，该事件就没有了。
5. 当然数据1还没被读走时，数据2就可以直接移入移位寄存器了，之后，数据2移位完成，收到数据2，产生EV7事件，读走数据2，EV7事件没有了。
6. 当不需要再接收时，需要在最后一个时序单元发生时，提前把应答位控制寄存器ACK置0，并且设置终止条件请求，即EV7_1事件，之后就会给出非应答NA，由于设置STOP位，所以产生终止条件。

4.6 软件/硬件波形对比

5. 10-2 硬件I2C读写MPU6050

5.1 I2C库函数

void I2C_DeInit(I2C_TypeDef* I2Cx);
void I2C_Init(I2C_TypeDef* I2Cx, I2C_InitTypeDef* I2C_InitStruct);
void I2C_StructInit(I2C_InitTypeDef* I2C_InitStruct);
void I2C_Cmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);// 生成起始条件、终止条件
void I2C_GenerateSTART(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
void I2C_GenerateSTOP(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);// 配置CR1的ACK这一位，0：无应答，1：应答
void I2C_AcknowledgeConfig(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);// 发送数据，把Data数据直接写入到DR寄存器
void I2C_SendData(I2C_TypeDef* I2Cx, uint8_t Data);
// 读取DR，接收数据
uint8_t I2C_ReceiveData(I2C_TypeDef* I2Cx);// Address参数也是通过DR发送的，但在发送之前，设置了Address最低位的读写位，
// I2C_Direction不是发送，是把Address的最低位置1（读），否则最低位清0（写）
void I2C_Send7bitAddress(I2C_TypeDef* I2Cx, uint8_t Address, uint8_t I2C_Direction);

5.2 硬件I2C读写MPU6050实现

5.2.1 硬件连接

SCL接到STM32的PB10引脚，SDA接到PB11引脚。这里由于是软件翻转电平实现，所以可以任意连接两个GPIO口即可。
OLED最上面的数据是设备的ID号，这个MPU6050的ID号固定为0x68。下面的，左边3个是加速度传感器的输出数据，分别是X轴、Y轴、Z轴的加速度，右边3个是陀螺仪传感器的输出数据，分别是X轴、Y轴、Z轴的角速度。

5.2.2 运行结果

5.2.3 代码实现流程

1. 配置I2C外设，对I2C外设进行初始化，替换MyI2C_Init
   （1）开启I2C外设和对应GPIO口的时钟，
   （2）把I2C外设对应的GPIO口初始化为复用开漏模式
   （3）使用结构体，对整个I2C进行配置
   （4）I2C_Cmd，使能I2C
2. 控制外设电路，实现指定地址写的时序，替换WriteReg
3. 控制外设电路，实现指定地址读的时序，替换ReadReg

5.2.4 代码

1. MPU6050代码：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MPU6050_Reg.h"/*
1. 配置I2C外设，对I2C外设进行初始化，替换MyI2C_Init（1）开启I2C外设和对应GPIO口的时钟，（2）把I2C外设对应的GPIO口初始化为复用开漏模式（3）使用结构体，对整个I2C进行配置（4）I2C_Cmd，使能I2C
2. 控制外设电路，实现指定地址写的时序，替换WriteReg
3. 控制外设电路，实现指定地址读的时序，替换ReadReg
*/// 宏定义：从机地址
#define MPU6050_ADDRESS  0xD0// 超时退出
void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
{uint32_t TimeOut;TimeOut = 10000;while (I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT) != SUCCESS) {   TimeOut --;if (TimeOut == 0){break;// 跳出循环，直接执行后面的程序}}
}// 指定地址写：发送器传送时序
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
//	MyI2C_Start();
//	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);// 发送从机地址后，接收应答
//	MyI2C_ReceiveAck();// 寻址找到从机之后，继续发送下一个字节
//	MyI2C_SendByte(RegAddress); // 指定寄存器地址，存在MPU6050的当前地址指针里，用于指定具体读写哪个寄存器
//	MyI2C_ReceiveAck();
//	MyI2C_SendByte(Data);// 指定写入指定寄存器地址下的数据
//	MyI2C_ReceiveAck();
//	MyI2C_Stop();I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); // 起始条件MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); //EV5事件// 发送从机地址，接收应答。该函数自带了接收应答，如果应答错误，硬件会通过标志位和中断来提示我们I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED); //EV6事件// 直接写入DR，发送数据I2C_SendData(I2C2, RegAddress);// 写入了DR，DR立刻转移到移位寄存器进行发送，EV8事件出现的非常快，基本不用等。因为有两级缓存，// 第一个数据写进DR了，会立刻跑到移位寄存器，这时不用等第一个数据发完，第二个数据就可以写进去等着了。MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING); //EV8事件I2C_SendData(I2C2, Data);MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED); //EV8_2事件I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);
}// 指定地址读：接收器传送序列
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{uint8_t Data;//	MyI2C_Start();
//	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
//	MyI2C_ReceiveAck();
//	MyI2C_SendByte(RegAddress); // 指定地址：就是设置了MPU6050的当前地址指针
//	MyI2C_ReceiveAck();
//	// 转入读的时序，重新指定读写位，就必须重新起始
//	MyI2C_Start();// 重复起始条件
//	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);// 指定从机地址和读写位，0xD0是写地址，或上0x01变为0xD1，读写位为1，接下来要读从机的数据
//	MyI2C_ReceiveAck(); // 接收应答后，总线控制权就正式交给从机了，从机开始发送一个字节
//	Data = MyI2C_ReceiveByte();// 主机接收一个字节，该函数返回值就是接收到的数据
//	// 主机接收一个字节后，要给发送从机一个应答
//	MyI2C_SendAck(1);// 参数为0，就是给从机应答，参数给1，就是不给从机应答
//	MyI2C_Stop();I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); // 起始条件MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); //EV5事件// 发送从机地址，接收应答。该函数自带了接收应答，如果应答错误，硬件会通过标志位和中断来提示我们I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED); //EV6事件// 直接写入DR，发送数据I2C_SendData(I2C2, RegAddress);// 写入了DR，DR立刻转移到移位寄存器进行发送，EV8事件出现的非常快，基本不用等。因为有两级缓存，// 第一个数据写进DR了，会立刻跑到移位寄存器，这时不用等第一个数据发完，第二个数据就可以写进去等着了。MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED); //EV8_2事件I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);// 重复起始条件// 主机接收MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); //EV5事件// 接收地址I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver); // 函数内部就自动将该地址MPU6050_ADDRESS的最低位置1MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED); //EV6事件// 在最后一个数据之前就要把应答位ACK置0，同时把停止条件生成位STOP置1I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED); //EV7事件// 等EV7事件产生后，一个字节的数据就已经在DR里面了。// 读取DR就可拿出该字节Data = I2C_ReceiveData(I2C2); // 返回值就是DR的数据// 在接收函数的最后，要恢复默认的ACK = 1。// 默认状态下ACK就是1，给从机应答，在收最后一个字节之前，临时把ACK置0，给非应答，// 所以在接收函数的最后，要恢复默认的ACK = 1，这个流程是为了方便指定地址收多个字节。I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);return Data;
}void MPU6050_Init(void)
{//	MyI2C_Init();RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD; // 复用开漏GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C; // 模式I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000; // 时钟速度,最大400kHz的时钟频率I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;	// 时钟占空比，只有在时钟频率大于100kHz，也就是进入到快速状态时才有用，小于100kHz，占空比是固定的1:1，I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable; //I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit; // STM32作为从机，可以响应几位的地址I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00; // 自身地址1，也是作为从机使用，I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure); I2C_Cmd(I2C2,ENABLE);// 写入一些寄存器对MPU6050硬件电路进行初始化配置// 电源管理寄存器1：设备复位：0，不复位；睡眠模式：0，解除睡眠：循环模式：0，不循环；无关位i:0;温度传感器失能：0，不失能；最后三位选择时钟：000，选择内部时钟，001，选择x轴的陀螺仪时钟，MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x01);// 解除睡眠，选择陀螺仪时钟// 电源管理寄存器2：前两位，循环模式唤醒频率：00，不需要；后6位，每一个轴的待机位：全为0，不需要待机；MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2,0x00); // 均不待机// 采样率分频：该8位决定了数据输出的快慢，值越小越快MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0x09);// 采样分频：10分频// 配置寄存器：外部同步：全为0，不需要；数字低通滤波器：110，最平滑的滤波MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG,0x06);// 滤波参数给最大// 陀螺仪配置寄存器：前三位，自测使能：全为0，不自测；满量程选择：11，最大量程；后三位无关位：为0MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG,0x18);// 陀螺仪和加速度计都选最大量程// 加速度计配置寄存器：前三位，自测使能：全为0，不自测；满量程选择：11，最大量程；后三位高通滤波器：用不到，为000MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0x18);}// 获取芯片的ID号
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}// 获取寄存器数据的函数，返回6个int16_t的数据，分别表示XYZ的加速度值和陀螺仪值
// 指针地址传递的方法，返回多值
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{uint8_t DataH, DataL;// 加速度计XDataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);*AccX = (DataH << 8) | DataL; // 高8位左移8位，再或上低8位，得到加速度计X轴的16位数据// 加速度计YDataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);*AccY = (DataH << 8) | DataL;// 加速度计ZDataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);*AccZ = (DataH << 8) | DataL;// 陀螺仪XDataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);*GyroX = (DataH << 8) | DataL;// 陀螺仪YDataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);*GyroY = (DataH << 8) | DataL;// 陀螺仪ZDataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
}

2. main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"uint8_t ID;
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;// 接收XYZ轴的加速度值和陀螺仪值int main(void)
{OLED_Init();MPU6050_Init();OLED_ShowString(1,1,"ID:");ID = MPU6050_GetID();OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);//	// 指定地址写
//	MyI2C_Start(); // 产生起始条件，开始一次传输
//	// 主机首先发送一个字节，内容时从机地址+读写位，进行寻址
//	MyI2C_SendByte(0xD0);  // 1101 000 0,0代表即将进行写入操作
//	// 发送一个字节后，要接收一下应答位，看看从机有没有收到刚才的数据
//	uint8_t Ack = MyI2C_ReceiveAck();
//	// 接收应答之后，要继续发送一个字节，写入寄存器地址
//	MyI2C_Stop();
//	
//	OLED_ShowNum(1, 1, Ack, 3);//	// 指定地址读
//	uint8_t ID = MPU6050_ReadReg(0X75);// 返回值是0x68
//	OLED_ShowHexNum(1, 1, ID, 2);//	// 指定地址写，需要先解除睡眠模式，否则写入无效
//	// 睡眠模式是电源管理寄存器1的这一位SLEEP控制的，把该寄存器写入0x00，解除睡眠模式
//	// 该寄存器地址是0x6B
//	MPU6050_WriteReg(0x6B, 0x00);
//	// 采样率分频寄存器，地址是0x19，值的内容是采样分频
//	MPU6050_WriteReg(0x19, 0xAA);
//	
//	uint8_t ID = MPU6050_ReadReg(0X19);
//	OLED_ShowHexNum(1, 1, ID, 2);//显示0x19地址下的内容，应该是0xAAwhile(1){MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);}
}