一、CAN

Controller Area Network ,控制器局域网，80年的德国Bosch的一家公司研发可以测量仪器直接的实时数据交换而开发的一款串行通信协议。

CAN发展历史

二、CAN 的osi 模型

 

 CAN特性：

 

 

 CAN 的数据帧

 三、CANopen

什么是CANopen

CANopen 的网络模型

CANopen 常见规范

 

 CANopen 通信标识符

  CANopen的数据帧

  CANopen 协议

 CANopen管理报文

 

 

四、CANopen的通讯基础 

SDO(service data  object,服务数据对象)

读报文

案例1：

 

 

 写报文：

案例1：

 

 错误代码：

 PDO通讯

单向的

 

 PDO传输类型：

 

 

 

 

 总结：

五、基于同步报文的运控原理 

 

 

 

 

 

 

 同步报文