华为开发者调试工具使用介绍(MDC)

MDC的开发过程的三大工具：MMC、MDS、Mind Studio，这三个工具完成了开发过程中的配置文件编写、代码编写以及AI模型的开发三个任务。除了开发，MDC还准备了两个调试工具，用于使用过程中数据的查看等。这一些调试工具分别对映射MDC中的几个比较重要的部分，如摄像头、激光雷达、MIND等内容

第一部分、MDC Application Visualizer

Application Visualizer主要是用于查看可视化的应用数据，从而提升应用的调测效率。MDC提供了基于AUTOSAR的可视化应用调测工具，即MDC Application Visualizer。该软件主要是由两部分组成：负责可视化显示客户端MViz和负责可视化通信库的viz-lib。二者的关系图示如下：

前期工作：a)查询版本或升级前根据实际情况配置好用于SSH登录MDC单板的IP地址和端口号PORT
默认IP:192.168.1.6 PORT:22,支持远程连接，PC端改成同网段IP即可)b)本升级工具已内置用于登录MDC的默认用户名和密码

如果修改过MDC的默认登录用户名、登录密码、root密码,查询版本或升级前可通过<登录用户名><登录密码><root密码>按钮配置用于登录MDC的信息

[root@localhost]sshuser_1_6

[root@localhost]root

[root@localhost]vim /opt/cfg/conf_run/viz/viz_address.conf

[root@localhost]cd /opt/platform/mdc_platform/manual_service/camera_tool/conf/

[root@localhost]#cd..&&cd bin/ &&./camera_tool

Application Visualizer支持许多的数据类型，即可以可视化显示多种的数据，使用Application Visualizer主要是四个步骤，下面分别介绍一下四步：

①基于vis-lib，使用开发工具链，开发可视化应用

整个操作和使用jsp连接数据库的操作很像，都是建立连接、传输、释放连接和资源。

但是在这里之前我们需要先配置一下相关的资源内容信息，找到workspace-2/camra下的文件内容进行复制，

[root@localhost]scp -r camera_det/ sshuser@192.168.1.10:/home/sshuser

[root@localhost]sshu_1.10

[root@localhost]root

[root@localhost]vim /opt/cfg/conf_run/viz/viz_address.conf

[root@localhost]cd /home/sshuser/camera_det/

[root@localhost]./start.sh camera_det

开发应用时编码有点像JDBC的操作，使用C语言，引入对应的头文件，首先开启VIZ库功能，尝试连接服务端，之后向上位机发送可视化数据，之后调用Publish接口发送数据，最后关闭库功能，断开连接并释放资源。

②启动Application Visualizer
程序和前面的开发工具一样，都是免安装的，所以直接解压压缩包，解压后直接打开程序。之后要进行一定的配置，登录MDC后切换为root账户，配置好MViz需要使用的地址和端口号。

③远程部署到MDC单板上
这一步就是介绍MDS的时候的操作，按照远程连接的方式，将程序部署在MDC单板上。

④上位机查看MDC可视化应用数据
在RViz中通过Add来添加可视化topic。

第二部分、MDC Measure Cailbration Diagnosis

Measure Cailbration Diagnosis主要是负责调测，它是一个遵循ISO标准规范的调测工具，支持多种调测的功能：

Measure Cailbration Diagnosis也是不需要安装，在Ubuntu18的系统中解压即可使用，使用时可以选择直连MDC单板，也可以利用网络互连的方式。为了更好的连接，需要把解压的文件sftwar/Lider，复制到MDC板子的/home/sshuser

[root@localhost]scp -r * sshuser@192.168.1.6:/home/sshuser

[root@localhost]sshuser_1_6

[root@localhost]root

[root@localhost]cd /opt/cfg/conf_run/viz/ && vim viz_address.conf

[root@localhost]cd /home/sshuser/Lidar

[root@localhost]export CM_CONFIG_FILE_PATH=./LidarCmProcess && ./LidarC16Process

①设备管理
Measure Cailbration Diagnosis工具可以实时获取设备及传感器的各种信息、支持子设备的数据测量、支持以拓扑图形式显示设备接入情况并且可以动态刷新、支持MDC的主备倒换证书加载、支持设备和传感器接入的检测。

②软件维测
Measure Cailbration Diagnosis工具支持查询AP平台的软件节点等信息，支持查看平台软件服务状态及其数据、支持查看功能软件的管理，并且支持用户测量和查看时延数据，除此之外，工具还支持录制回放，利用录制回放可以对event进行回放，方便开发调测。这里为了进行回放，需要重新打开xluanc-ror进行设置并保存；然后打开softw-ubt-1062，选择适合自己的地址进行设置，就可以了

最后需要设置Fixed frname--velodyne值。

华为MDC Manifest Configurator

有Mind Studio提供的库，加上MMC的配置信息，最后由MDS编码并整合为可执行程序，运行在MDC计算平台上，这样就实现了整个MDC的一个开发流程。可以看出来，整个的可执行文件是需要在MDC平台上运行的，一旦离了这个黑盒子，整个程序是没法运行的（个人感觉华为在这波美国的芯片打压下学聪明了，即使没造出车也先占下坑）这里我们需要先打开软件sdft_1072文件下的./mdc_development_studio，这是一个华为自己开发的软件，同时导入设备上商号给我们提供好的文件:workSpace/第二部分/imu/ADSF_simple_2_3；打开local.cpp，在这里加入常用的参数信息如下，这里设置的获取参数imuStatus、temperature也是比较常用的内容，