前言
本篇文章主要讲解yolov5-ros模型结合zed2相机进行实时检测，经改进实现了红绿灯检测，并输出检测类别与置信度！
目录
- 一、环境配置
- 二、zed2驱动安装
- 三、yolov5-ros功能包配置
- 四、运行官方权重文件
- 四、运行自己权重文件
一、环境配置
1、安装
下载地址：https://www.anaconda.com/download#
进入下载完成目录，输入以下指令：
bash Anaconda3-2024.02-1-Linux-x86_64.sh
（1）继续按ENTER
（2）选yes后回车
（3）选择默认安装位置
（4）安装完成后出现是否启动默认环境，选择yes后回车,安装完成
（5）安装完成再次打开终端可以看到前面的base
2、加速
（1）终端输入以下命令
sudo gedit ~/.condarc
（2）打开的文本中输入以下内容：
channels:- defaults
show_channel_urls: true
default_channels:- https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main- https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free- https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
custom_channels:conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloudmsys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloudbioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloudmenpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloudpytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloudsimpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
换源：
3、创建、激活yolov5虚拟环境
conda create -n yolov5 python=3.8
conda activate yolov5
4、安装torch
（1）pip安装加速，终端输入如下命令：
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
（2）选择与cuda版本匹配的torch
（3）选择合适的版本
conda install pytorch==2.2.0 torchvision==0.17.0 torchaudio==2.2.0 pytorch-cuda=11.8 -c pytorch -c nvidia
安装完成！
5、yolov5配置
mkdir workspace && cd workspace
git clone https://github.com/ultralytics/yolov5.git
cd yolov5/
pip install -r requirements.txt
二、zed2驱动安装
zed2相机驱动安装见：Ubuntu18.04下ZED2结合ORB_SLAM2在ROS下运行
验证,打开三个终端，分别输入以下内容：
roscore
roslaunch zed_wrapper zed2.launch
rqt_image_view
效果如下：
可以看到到这相机的驱动安装完成，并且可以选择相机运行的不同节点！
三、yolov5-ros功能包配置
第一步：下载yolov5-ros功能包，将其放入编译完成的catkin_ws/src目录下
下载地址：git clone https://github.com/qq44642754a/Yolov5_ros.git
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/qq44642754a/Yolov5_ros.git
conda activate yolov5 //进入虚拟空间
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.sh
第二步：修改launch文件
进行下载的yolov5-ros功能包下找到yolo_v5.launch文件，修改图像话题节点
四、运行官方权重文件
打开三个终端，输入以下内容：
roscore
roslaunch zed_wrapper zed2.launch //打开相机
roslaunch yolov5_ros yolo_v5.launch //运行yolov5
运行效果如下：
节点可视化：
查看ros话题
四、运行自己权重文件
上一段完整的浮现了官方权重文件的运行效果，接下来将使用自己训练的权重文件进行检测～
第一步：在yolov5_ros.launch文件中更换权重路径：
再次运行以上三个指令：
可以会出现的报错：
由于yolov5版本不同，出现的模块缺少问题，替换原始yolo.py
再次运行，检测效果：
