RMW层DDS实现

• rti dds

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connextdds  //rti dds
或者
RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connextdds  ros2 run ... 
export NDDS_QOS_PROFILES=/qos.xml   //配置qos文件

• fastdds

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
或者
RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp ros2 run ...
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/qos.xml   //配置qos文件

• cycloneDDS

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
或者
RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp ros2 run ...

ros 日志格式定义

export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT="[{severity}] [{date_time_with_ms}] [{name}]: {message}"

ros2 代码格式工具

/opt/ros2/x86_64/bin/ament_uncrustify --reformat --linelength 100 文件名或目录

设置ROS_DOMAIN_ID

export ROS_DOMAIN_ID=88

ros2 run启动参数

ros2 run demo_nodes_cpp add_two_ints_client --ros-args --log-level debug --disable-rosout-logs --enable-stdout-logs

• 单个参数赋值使用–param name:=value或-p name:=value，其中所赋值（value）要采用YAML格式。

• 多个参数赋值使用–params-file path/to/file.yaml和一个参数YAML文件。

• 设置日志记录（最低）级别使用–log-level LEVEL_NAME。

• 外部日志记录配置使用–log-config-file path/to/file.config和一个日志配置文件。

• 对于启用/禁用日志记录功能：

  • 输出到rosout使用–enable-rosout-logs或–disable-rosout-logs

  • 输出到stdout使用–enable-stdout-logs或–disable-stdout-logs

  • 输出到外部日志库使用–enable-external-lib-logs或–disable-external-lib-logs

● 飞地赋值使用–enclave value或-e value，其中所赋值（value）是一个完全限定的飞地路径。
ROS 2设计文章系列之二十二——ROS命令行参数

git 替换地址重定向

git config --global url."https://ghproxy.com/https://github.com/".insteadOf "https://github.com/"