本文内容参考：
https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/a00127.html
特此致谢！
在ESP-IDF项目中用到了延时。如果是在Keil、尤其是STM32接口函数中，笔者很熟悉，是delay_ms函数或者在HAL库中是HAL_Delay函数；如果是Linux应用中，笔者也很熟悉，是sleep函数。唯独在这个ESP-IDF中，由于笔者是刚接触不久，因此虽然查到了对应的延时函数是vTaskDelay函数，但是对于其细节还不甚了解。因此，特意写此文章，对于自己是学习，多余后来者则是解析。
实际上，ESP-IDF中使用的这个vTaskDelay函数也并不是它自创的，而是引用的FreeRTOS中的函数。vTaskDelay函数的细节如下：
函数原型
vTaskDelay函数在FreeRTOS的task.h中，如下：
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );注意：在FreeRTOS配置中，必须将 INCLUDE_vTaskDelay 定义为 1，此函数才可用。
函数功能
vTaskDelay()会指定任务想要取消阻塞的时间，该时间是相对于vTaskDelay()被调用的时间。 例如，如果指定时间块为100个tick，那么在调用vTaskDelay()的100个tick后任务会取消阻塞。
注意：vTaskDelay()并不会因此提供一种控制周期性任务频率的好办法，因为途径代码的路径以及其它任务和中断活动将影响vTaskDelay()被调用的频率，进而会影响下一个任务执行的时间。
函数参数
- xTicksToDelay —— 调用任务应阻塞的tick周期数。
函数返回值
无。
用法示例
void vTaskFunction( void * pvParameters )
{/* Block for 500ms. */const TickType_t xDelay = 500 / portTICK_PERIOD_MS;for( ;; ){/* Simply toggle the LED every 500ms, blocking between each toggle. */vToggleLED();vTaskDelay( xDelay );}
}
vTaskDelay()按给定的tick数延迟任务。任务保持阻塞的实际时间取决于tick频率。 常量 portTICK_PERIOD_MS配合tick周期分辨率可用于从tick频率计算实际时间。
在ESP-IDF中，portTICK_PERIOD_MS的值为：
#define portTICK_PERIOD_MS ((TickType_t) (1000 / configTICK_RATE_HZ))这里就引出来了一个问题：pertTICK_PERIOD_MS是延时1毫秒的值，那么如果延时x秒，是应该乘以这个值还是除以这个值？
官方的例程以及绝大多数代码中都是除以pertTICK_PERIOD_MS，也就是说正确的用法是除而不是乘。比如，想要延时2秒，就要vTaskDelay(2000/portTICK_PERIOD_MS)；延时1秒则是vTaskDelay(1000/portTICK_PERIOD_MS)。
有人（包括笔者）会有疑问：既然portTICK_PERIOD_MS是时间单位，代表1毫秒对应的值，那么X秒不应该是乘法吗，即X * 1000 * portTICK_PERIOD_MS。笔者也正是为了解开此疑问才写的本篇文章。这里笔者推演一下：
先要弄清楚一点，实际上portTICK_PERIOD_MS的意义并不是毫秒，而是代表了1个Tick对应了多少毫秒（比如，常见的交流电为50Hz，那么1Hz就对用了0.02秒，即20毫秒）。
既然vTaskDelay函数的参数xTicksToDelay的单位是Tick，也就是时钟节拍，那么configTICK_RATE_HZ就是延时1秒所对应的Tick个数值，就是说走configTICK_RATE_HZ个节拍对应的时间是1秒。注意，这里configTICK_RATE_HZ的单位是个即频率，而其倒数则表示时间，即1个tick所用的时间。
既然走configTICK_RATE_HZ个Tick所对应的时间是1秒，那么自然地，走(configTICK_RATE_HZ/1000)个Tick所对应的时间是1毫秒，其倒数(1000/configTICK_RATE_HZ)自然就是时间单位1毫秒，而这正是portTICK_PERIOD_MS的定义：
#define portTICK_PERIOD_MS ((TickType_t) (1000 / configTICK_RATE_HZ))既然走(configTICK_RATE_HZ/1000)个Tick所对应的时间是1毫秒，那么走1秒所对应的Tick数自然是(configTICK_RATE_HZ/1000) *1000，走X秒所对应的Tick数是X * (configTICK_RATE_HZ/1000) *1000，即X * 1000 * (configTICK_RATE_HZ/1000)。代入portTICK_PERIOD_MS，则为X * 1000 * (1/portTICK_PERIOD_MS)，就是X * 1000 / portTICK_PERIOD_MS。
这就是应该为除法而不是乘法的原因。
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