提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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一、安装Ceres

1. 安装依赖

终端输入：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

如果出现sudo apt-get使用时报错：

具体的解决可以参考：在ubuntu中运行sudo apt-get出现报错：无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-open(11:资 源暂时不可用) ，是否有其他进程正占用它?

2. 编译安装

(1) 下载Ceres-solver
终端输入：

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

(2) 安装编译
1）在Ceres-solver下打开终端，创建build文件夹

mkdir build
cd build

2）编译

cmake ..
make -j4

3）安装到本机

sudo make install

二、安装g2o

1. 安装依赖项

终端输入：

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o   # 克隆最新版本g2o

2. 编译安装

(1) 下载个g2o
终端输入：

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o   # 克隆最新版本g2o

(2) 安装编译
1）g2o目录下打开终端，创建build文件夹

mkdir build
cd build

2）编译

cmake ..
make -j4

3）安装到本机

sudo make install

3. 可能出现的报错

(1) 报错一

可能出现cmake版本太老的报错，如下所示：

CMake Error at cMakeLists.txt:1(cmake minimum required): CMake 3.14 or
higher is required. You are running version 3.10.2 Configuring
incomplete, errors occurred!

原因：
camke的版本太老

解决：
安装新版本cmake(camke-3.23.2)

1）在主目录的终端输入如下：
更新g++：

sudo spt-get install g++

去官网下载新的版本：

下载的地址：https://cmake.org/download/

卸载老版本：

sudo apt-get remove cmake

解压刚下载的camke:

tar -zxvf cmake-3.23.2.tar.gz

在该文件下打开终端

cd camke-3.23.2.tar.gz

然后进行检查：

./bootstrap

若出现如下的报错：

CMake Error at Utilities/cncurl/CMakeLists.txt:586(message): Could not
find openSSL.Install an 0penssl development package or configure CMake
with -DCAKE USE OPENSSL=0FF to build without openSSL.

报错的截图如下：

解决：
1 这个时候需要安装openssl:

sudo apt-get install libssl-dev

2 然后再进行检查一遍：

./bootstrap

3 没问题后，终端输入，编译构造：

make

4 安装cmake:

sudo make install

5 检查：
查看cmake版本:

cmake --version

查看cmake位置:

which cmake

最后，在g2o/build目录下打开终端输入：

cmake ..
make -j6      // 注意，这里尽量使用更多的j，否则g2o安装很慢（-j4  -j6等等）
sudo make instal