一、wifi_spi_init
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 WiFi 模块初始化
// 参数说明 *wifi_ssid 目标连接的 WiFi 的名称 字符串形式
// 参数说明 *pass_word 目标连接的 WiFi 的密码 字符串形式
// 返回参数 uint8 模块初始化状态 0-成功 1-错误
// 使用示例 wifi_spi_init("SEEKFREE", "SEEKFREE123");
// 备注信息 wifi_spi_init("SEEKFREE", NULL); // 连接没有密码的WIFI热点
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
uint8 wifi_spi_init (char *wifi_ssid, char *pass_word)
{uint8 return_state = 0;fifo_init(&wifi_spi_fifo, FIFO_DATA_8BIT, wifi_spi_buffer, WIFI_SPI_RECVIVE_FIFO_SIZE);spi_init(WIFI_SPI_INDEX, SPI_MODE3, WIFI_SPI_SPEED, WIFI_SPI_SCK_PIN, WIFI_SPI_MOSI_PIN, WIFI_SPI_MISO_PIN, SPI_CS_NULL);//硬件SPI初始化gpio_init(WIFI_SPI_CS_PIN, GPO, 1, GPO_PUSH_PULL);gpio_init(WIFI_SPI_RST_PIN, GPO, 1, GPO_PUSH_PULL);gpio_init(WIFI_SPI_INT_PIN, GPI, 0, GPI_PULL_DOWN);// 复位gpio_set_level(WIFI_SPI_RST_PIN, 0);system_delay_ms(10);gpio_set_level(WIFI_SPI_RST_PIN, 1);// 等待模块初始化system_delay_ms(100);wifi_spi_mutex = WIFI_SPI_IDLE;do{// 固件版本信息以字符串形式保存在wifi_spi_version数组中return_state = wifi_spi_get_version();if(return_state){break;}// MAC地址信息以字符串形式保存在wifi_spi_mac_addr数组中wifi_spi_get_mac_addr();return_state = wifi_spi_wifi_connect(wifi_ssid, pass_word);if(return_state){break;}#if(1 == WIFI_SPI_AUTO_CONNECT)return_state = wifi_spi_socket_connect("TCP", WIFI_SPI_TARGET_IP, WIFI_SPI_TARGET_PORT, WIFI_SPI_LOCAL_PORT);if(return_state){break;}#endif#if(2 == WIFI_SPI_AUTO_CONNECT)return_state = wifi_spi_socket_connect("UDP", WIFI_SPI_TARGET_IP, WIFI_SPI_TARGET_PORT, WIFI_SPI_LOCAL_PORT);if(return_state){break;}#endif}while(0);return return_state;
}
1、fifo_init
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 FIFO 初始化 挂载对应缓冲区
// 参数说明 *fifo FIFO 对象指针
// 参数说明 type FIFO 数据位数
// 参数说明 *buffer_addr 要挂载的缓冲区
// 参数说明 size 缓冲区大小
// 返回参数 fifo_state_enum 操作状态
// 使用示例 fifo_init(&user_fifo, user_buffer, 64);
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
fifo_state_enum fifo_init (fifo_struct *fifo, fifo_data_type_enum type, void *buffer_addr, uint32 size)
{zf_assert(NULL != fifo);fifo_state_enum return_state = FIFO_SUCCESS;do{fifo->buffer = buffer_addr;fifo->execution = FIFO_IDLE;fifo->type = type;fifo->head = 0;fifo->end = 0;fifo->size = size;fifo->max = size;}while(0);return return_state;
}
①、fifo_state_enum
C（和许多其他编程语言）中的枚举用于定义一组命名整数常量。枚举中的每个常量都表示一个不同的值。
typedef enum
{FIFO_SUCCESS, // FIFO 操作成功FIFO_RESET_UNDO, // FIFO 重置操作未执行FIFO_CLEAR_UNDO, // FIFO 清空操作未执行FIFO_BUFFER_NULL, // FIFO 用户缓冲区异常FIFO_WRITE_UNDO, // FIFO 写入操作未执行FIFO_SPACE_NO_ENOUGH, // FIFO 写入操作 缓冲区空间不足FIFO_READ_UNDO, // FIFO 读取操作未执行FIFO_DATA_NO_ENOUGH, // FIFO 读取操作 数据长度不足
}fifo_state_enum; 此枚举用于为涉及 FIFO（先进先出）数据结构的操作提供清晰且有意义的状态代码。fifo_state_enum 通过用作fifo_init等函数的返回类型，这些函数的调用者可以根据返回的枚举值轻松了解操作的结果。枚举中的每个常量都对应于与 FIFO 操作相关的特定状态或条件。
②、zf_assert(NULL != fifo);
该行是一个宏，通常用于嵌入式系统或其他资源受限环境中的错误检查和调试目的。
fifo在继续进行FIFO初始化过程之前，此特定行可确保指针不是NULL（即，fifo它指向有效的内存位置）。如果确实是 NULL，则会触发断言失败，表示编程错误或意外情况。
断言通常用于开发和调试期间，以在程序执行的早期捕获逻辑错误或无效状态。在生产环境中部署软件后，通常会禁用断言检查以提高性能并减少内存占用。
③、do{}while(0)构造
2、spi_init
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 SPI 接口初始化
// 参数说明 spi_n SPI 模块号 参照 zf_driver_spi.h 内 spi_index_enum 枚举体定义
// 参数说明 mode SPI 模式 参照 zf_driver_spi.h 内 spi_mode_enum 枚举体定义
// 参数说明 baud 设置 SPI 的波特率 不超过系统时钟的一半 部分速率会被适配成相近的速率
// 参数说明 sck_pin 选择 SCK 引脚 参照 zf_driver_spi.h 内 spi_sck_pin_enum 枚举体定义
// 参数说明 mosi_pin 选择 MOSI 引脚 参照 zf_driver_spi.h 内 spi_mosi_pin_enum 枚举体定义
// 参数说明 miso_pin 选择 MISO 引脚 参照 zf_driver_spi.h 内 spi_miso_pin_enum 枚举体定义
// 参数说明 cs_pin 选择 CS 引脚 参照 zf_driver_spi.h 内 spi_cs_pin_enum 枚举体定义
// 返回参数 void
// 使用示例 spi_init(SPI_1, 0, 1*1000*1000, SPI1_SCK_D12, SPI1_MOSI_D14, SPI1_MISO_D15, SPI1_CS0_D13);
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void spi_init (spi_index_enum spi_n, spi_mode_enum mode, uint32 baud, spi_sck_pin_enum sck_pin, spi_mosi_pin_enum mosi_pin, spi_miso_pin_enum miso_pin, spi_cs_pin_enum cs_pin)
{zf_assert(spi_n == (sck_pin / 16)); // sck_pin 与 spi_n 匹配zf_assert(spi_n == (mosi_pin / 16)); // mosi_pin 与 spi_n 匹配zf_assert(spi_n == (miso_pin / 16) || (miso_pin == SPI_MISO_NULL)); // miso_pin 与 spi_n 匹配zf_assert(spi_n == (cs_pin / 16) || (cs_pin == SPI_CS_NULL)); // cs_pin 与 spi_n 匹配if(SPI_CS_NULL == cs_pin){spi_cs_index[spi_n] = 0;}else{spi_cs_index[spi_n] = cs_pin;}lpspi_master_config_t masterConfig;uint32 src_clock;spi_iomuxc(spi_n, sck_pin, mosi_pin, miso_pin, cs_pin);CLOCK_SetMux(kCLOCK_LpspiMux, LPSPI_CLK_SRC); //选择PLL2作为LPSPI时钟源CLOCK_SetDiv(kCLOCK_LpspiDiv, LPSPI_CLK_DIV);LPSPI_MasterGetDefaultConfig(&masterConfig);masterConfig.baudRate = baud;masterConfig.bitsPerFrame = 8;masterConfig.whichPcs = (lpspi_which_pcs_t)(cs_pin%14/2-3);switch(mode){case SPI_MODE0:{masterConfig.cpol = kLPSPI_ClockPolarityActiveHigh; masterConfig.cpha = kLPSPI_ClockPhaseFirstEdge; }break;case SPI_MODE1:{masterConfig.cpol = kLPSPI_ClockPolarityActiveHigh; masterConfig.cpha = kLPSPI_ClockPhaseSecondEdge; }break;case SPI_MODE2:{masterConfig.cpol = kLPSPI_ClockPolarityActiveLow; masterConfig.cpha = kLPSPI_ClockPhaseFirstEdge; }break;case SPI_MODE3:{masterConfig.cpol = kLPSPI_ClockPolarityActiveLow; masterConfig.cpha = kLPSPI_ClockPhaseSecondEdge; }break;}masterConfig.pcsToSckDelayInNanoSec = 1000000000 / masterConfig.baudRate;masterConfig.lastSckToPcsDelayInNanoSec = 1000000000 / masterConfig.baudRate;masterConfig.betweenTransferDelayInNanoSec = 1000000000 / masterConfig.baudRate;src_clock = (CLOCK_GetFreq(kCLOCK_SysPllClk) / (LPSPI_CLK_DIV + 1U));LPSPI_MasterInit(spi_index[spi_n], &masterConfig, src_clock);//第一次初始化便于打开时钟LPSPI_Reset(spi_index[spi_n]); //复位外设LPSPI_MasterInit(spi_index[spi_n], &masterConfig, src_clock);//重新初始化设置正确的参数LPSPI_Enable(spi_index[spi_n], false);spi_index[spi_n]->CFGR1 &= (~LPSPI_CFGR1_NOSTALL_MASK);LPSPI_Enable(spi_index[spi_n], true);LPSPI_FlushFifo(spi_index[spi_n], true, true); //刷新FIFOLPSPI_ClearStatusFlags(spi_index[spi_n], kLPSPI_AllStatusFlag); //清除状态标志LPSPI_DisableInterrupts(spi_index[spi_n], kLPSPI_AllInterruptEnable);//关闭中断
}
3、wifi_spi_get_version
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 WIFI SPI 固件版本获取
// 参数说明 void 端口号
// 返回参数 uint8 状态 0-成功 1-错误
// 使用示例
// 备注信息 调用函数之后，固件版本信息以字符串形式保存在wifi_spi_version数组中
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static uint8 wifi_spi_get_version (void)
{uint8 return_state;wifi_spi_packets_struct temp_packets;return_state = wifi_spi_get_parameter(WIFI_SPI_GET_VERSION, &temp_packets, OTHER_TIME_OUT);if((0 == return_state) && (WIFI_SPI_REPLY_VERSION == temp_packets.head.command)){memcpy(wifi_spi_version, temp_packets.buffer, temp_packets.head.length);}return return_state;
}4、wifi_spi_get_mac_addr
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 WIFI SPI MAC地址获取
// 参数说明 void 端口号
// 返回参数 uint8 状态 0-成功 1-错误
// 使用示例
// 备注信息 调用函数之后，MAC地址信息以字符串形式保存在wifi_spi_mac_addr数组中
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static uint8 wifi_spi_get_mac_addr (void)
{uint8 return_state;wifi_spi_packets_struct temp_packets;return_state = wifi_spi_get_parameter(WIFI_SPI_GET_MAC_ADDR, &temp_packets, OTHER_TIME_OUT);if((0 == return_state) && (WIFI_SPI_REPLY_MAC_ADDR == temp_packets.head.command)){memcpy(wifi_spi_mac_addr, temp_packets.buffer, temp_packets.head.length);}return return_state;
}
5、wifi_spi_wifi_connect
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 WIFI SPI 设置连接的WiFi信息并尝试连接WiFi
// 参数说明 *wifi_ssid WIFI名称
// 参数说明 *pass_word WIFI密码
// 返回参数 uint8 状态 0-成功 1-错误
// 使用示例 wifi_spi_wifi_connect("SEEKFREE", "SEEKFREE123");
// 备注信息 wifi_spi_wifi_connect("SEEKFREE", NULL); // 连接没有密码的WIFI热点
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
uint8 wifi_spi_wifi_connect (char *wifi_ssid, char *pass_word)
{uint8 return_state;uint8 temp_buffer[64];uint16 length;if(NULL != pass_word){// WIFI热点有密码发送热点名称与密码length = sprintf((char *)temp_buffer, "%s\r\n%s\r\n", wifi_ssid, pass_word);}else{// WIFI热点没有密码只需要发送热点名称length = sprintf((char *)temp_buffer, "%s\r\n", wifi_ssid);}return_state = wifi_spi_set_parameter(WIFI_SPI_SET_WIFI_INFORMATION, temp_buffer, length, WIFI_CONNECT_TIME_OUT);// 本机IP地址与端口号信息以字符串形式保存在wifi_spi_ip_addr_port数组中wifi_spi_get_ip_addr_port();return return_state;
}
二、wifi_spi_socket_connect
// 函数简介 WIFI SPI 设置连接的Socket信息并尝试连接Socket
// 参数说明 *transport_type 传输类型
// 参数说明 *ip_addr IP地址
// 参数说明 *port 目标端口号
// 参数说明 *local_port 本机端口号
// 返回参数 uint8 状态 0-成功 1-错误
// 使用示例 wifi_spi_socket_connect("TCP", "192.168.2.5", "8080", "6060");
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
uint8 wifi_spi_socket_connect (char *transport_type, char *ip_addr, char *port, char *local_port)
{uint8 return_state;uint8 temp_buffer[41];uint16 length;length = sprintf((char *)temp_buffer, "%s\r\n%s\r\n%s\r\n%s\r\n", transport_type, ip_addr, port, local_port);return_state = wifi_spi_set_parameter(WIFI_SPI_SET_SOCKET_INFORMATION, temp_buffer, length, SOCKET_CONNECT_TIME_OUT);// 本机IP地址与端口号信息以字符串形式保存在wifi_spi_ip_addr_port数组中wifi_spi_get_ip_addr_port();return return_state;
}
三、mt9v03x_init()
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 MT9V03X 摄像头初始化
// 参数说明 void
// 返回参数 uint8 1-失败 0-成功
// 使用示例 zf_log(mt9v03x_init(), "mt9v03x init error");
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
uint8 mt9v03x_init (void)
{uint8 return_state = 0;soft_iic_info_struct mt9v03x_iic_struct;do{system_delay_ms(200);set_camera_type(CAMERA_GRAYSCALE, NULL, NULL, NULL); // 设置连接摄像头类型// 首先尝试SCCB通讯mt9v03x_type = MT9V03X_SCCB;soft_iic_init(&mt9v03x_iic_struct, 0, MT9V03X_COF_IIC_DELAY, MT9V03X_COF_IIC_SCL, MT9V03X_COF_IIC_SDA);if(mt9v03x_set_config_sccb(&mt9v03x_iic_struct, mt9v03x_set_confing_buffer)){// SCCB通讯失败，尝试串口通讯mt9v03x_type = MT9V03X_UART;camera_fifo_init();set_camera_type(CAMERA_GRAYSCALE, NULL, NULL, &mt9v03x_uart_callback); // 设置连接摄像头类型uart_init (MT9V03X_COF_UART, MT9V03X_COF_BAUR, MT9V03X_COF_UART_RX, MT9V03X_COF_UART_TX); //初始换串口 配置摄像头 uart_rx_interrupt(MT9V03X_COF_UART, 1);fifo_clear(&camera_receiver_fifo);mt9v03x_version = mt9v03x_get_version(); // 获取配置的方式if(mt9v03x_set_config(mt9v03x_set_confing_buffer)){// 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里// 那么就是通信出错并超时退出了// 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了zf_log(0, "MT9V03X set config error.");set_camera_type(NO_CAMERE, NULL, NULL, NULL);return_state = 1;break;}// 获取配置便于查看配置是否正确if(mt9v03x_get_config(mt9v03x_get_confing_buffer)){// 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里// 那么就是串口通信出错并超时退出了// 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了zf_log(0, "MT9V03X get config error.");set_camera_type(NO_CAMERE, NULL, NULL, NULL);return_state = 1;break;}}csi_init(MT9V03X_W, MT9V03X_H, &csi_handle, mt9v03x_finished_callback, MT9V03X_VSYNC_PIN, MT9V03X_PCLK_PIN, CSI_PIXCLK_RISING);csi_add_empty_buffer(&csi_handle, mt9v03x_image1[0]);csi_add_empty_buffer(&csi_handle, mt9v03x_image2[0]);csi_start(&csi_handle);mt9v03x_image = mt9v03x_image1;// 设置初值interrupt_enable(CSI_IRQn);}while(0);return return_state;
}
四、 seekfree_assistant_interface_init(SEEKFREE_ASSISTANT_WIFI_SPI);
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 逐飞助手接口 初始化
// 参数说明
// 返回参数 void
// 使用示例 seekfree_assistant_interface_init(SEEKFREE_ASSISTANT_WIFI_SPI); 使用高速WIFI SPI模块进行数据收发
// 备注 需要自行调用设备的初始化，例如使用无线转串口进行数据的收发，则需要自行调用无线转串口的初始化，然后再调用seekfree_assistant_interface_init完成逐飞助手的接口初始化
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
ZF_WEAK void seekfree_assistant_interface_init (seekfree_assistant_transfer_device_enum transfer_device)
{switch(transfer_device){case SEEKFREE_ASSISTANT_DEBUG_UART:{seekfree_assistant_transfer_callback = debug_send_buffer;seekfree_assistant_receive_callback = debug_read_ring_buffer;}break;case SEEKFREE_ASSISTANT_WIRELESS_UART:{seekfree_assistant_transfer_callback = wireless_uart_send_buffer;seekfree_assistant_receive_callback = wireless_uart_read_buffer;}break;case SEEKFREE_ASSISTANT_CH9141:{seekfree_assistant_transfer_callback = bluetooth_ch9141_send_buffer;seekfree_assistant_receive_callback = bluetooth_ch9141_read_buffer;}break;case SEEKFREE_ASSISTANT_WIFI_UART:{seekfree_assistant_transfer_callback = wifi_uart_send_buffer;seekfree_assistant_receive_callback = wifi_uart_read_buffer;}break;case SEEKFREE_ASSISTANT_WIFI_SPI:{seekfree_assistant_transfer_callback = wifi_spi_send_buffer;seekfree_assistant_receive_callback = wifi_spi_read_buffer;}break;case SEEKFREE_ASSISTANT_CUSTOM:{ // 根据自己的需求 自行实现seekfree_assistant_transfer与seekfree_assistant_receive函数，完成数据的收发}break;}
}五、seekfree_assistant_camera_information_config(SEEKFREE_ASSISTANT_MT9V03X, image_copy[0], MT9V03X_W, MT9V03X_H);
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 逐飞助手图像信息配置函数
// 参数说明 camera_type 图像类型
// 参数说明 image_addr 图像地址 如果传递NULL参数则表示只发送边线信息到上位机
// 参数说明 width 图像宽度
// 参数说明 height 图像高度
// 返回参数 void
// 使用示例 seekfree_assistant_camera_information_config(SEEKFREE_ASSISTANT_MT9V03X, mt9v03x_image[0], MT9V03X_W, MT9V03X_H);
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void seekfree_assistant_camera_information_config (seekfree_assistant_image_type_enum camera_type, void *image_addr, uint16 width, uint16 height)
{seekfree_assistant_camera_dot_data.head = SEEKFREE_ASSISTANT_SEND_HEAD;seekfree_assistant_camera_dot_data.function = SEEKFREE_ASSISTANT_CAMERA_DOT_FUNCTION;// 写入包长度信息seekfree_assistant_camera_dot_data.length = sizeof(seekfree_assistant_camera_dot_struct);seekfree_assistant_camera_buffer.camera_type = camera_type;seekfree_assistant_camera_buffer.image_addr = image_addr;seekfree_assistant_camera_buffer.width = width;seekfree_assistant_camera_buffer.height = height;
}六、seekfree_assistant_camera_send
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 逐飞助手发送摄像头图像
// 参数说明 void
// 返回参数 void
// 使用示例
// 备注信息 在调用图像发送函数之前，请务必调用一次seekfree_assistant_camera_config函数，将对应的参数设置好
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void seekfree_assistant_camera_send (void)
{// 检查图像发送缓冲区是否准备就绪zf_assert(0 != seekfree_assistant_camera_buffer.camera_type);seekfree_assistant_camera_data_send(seekfree_assistant_camera_buffer.camera_type, seekfree_assistant_camera_buffer.image_addr, seekfree_assistant_camera_dot_data.dot_type & 0x0f, seekfree_assistant_camera_buffer.width, seekfree_assistant_camera_buffer.height);if(seekfree_assistant_camera_dot_data.dot_type & 0x0f){seekfree_assistant_camera_dot_send(&seekfree_assistant_camera_buffer);}
}
)