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数学运算库

//二者选一
#include <cmath>
#include <math.h>// #include <math.h>
#include <cmath>
#include <stdio.h>int main()
{float res;res = sqrt(2);res = abs(-5.3);res = sin(0.5*M_PI);res = asin(res);res = cos(0.5*M_PI);res = acos(res);res = tan(0.3333*M_PI);res = atan(res);res = pow(2, 3);res = log(10);res = log10(10);printf("res = %f\n", res);return 0;
}

位运算

位运算符以比特位改写变量存储的数值，也就是改写变量值的二进制表示∶

• & 逻辑与（Logic AND）
• | 逻辑或（Loglc OR）
• ^ 逻辑异或（Logical exclusive OR）
• ~ 位反转 (Complement to one(bit inversion))
• << 左移 (Shift Left): 乘以 $2^n$
• >> 右移 (Shfft Right): 除以 $2^n$

<<

#include <stdio.h>
#include <math.h>typedef unsigned int uint32_t;int main() {uint32_t n_bit = 4;printf("     2 << 4 = %u\n", 2 << 4);printf("2*pow(2, 4) = %u\n", (uint32_t)(2*pow(2, 4)));return 0;
}

>>

#include <stdio.h>
#include <math.h>typedef unsigned int uint32_t;int main() {uint32_t n_bit = 4;printf("     160 >> 4 = %u\n", 160 >> 4);printf("160/pow(2, 4) = %u\n", (uint32_t)(160/pow(2, 4)));return 0;
}

Example

template <typename F>
__device__ inline float one_blob_subwarp_aligned(F kernel, MatrixView<const float> data_in, const uint32_t elem_index, const uint32_t encoded_index, const uint32_t num_bins_log2) {const uint32_t n_bins = 1 << num_bins_log2;const uint32_t bin_index = encoded_index & (n_bins - 1);const float x = data_in(encoded_index >> num_bins_log2, elem_index);const float left_boundary = scalbnf(bin_index, -num_bins_log2);float left_cdf = kernel(left_boundary - x, n_bins) + kernel(left_boundary - x - 1.0f, n_bins) + kernel(left_boundary - x + 1.0f, n_bins);float right_cdf = __shfl_sync(0xffffffff, left_cdf, bin_index + 1, n_bins);if (bin_index == n_bins - 1) {right_cdf += 1; // The right CDF must gain a 1 due to wrapping from right to left (it lost one (hopefully) saturated CDF)}return right_cdf - left_cdf;
}

Exercise - 相机模型

这个模型有很多种，其中最简单的称为针孔模型。针孔模型是很常用，而且有效的模型，它描述了一束光线通过针孔之后，在针孔背面投影成像的关系

蜡烛投影

在一个暗箱的前方放着一支点燃的蜡烛，蜡烛的光透过暗箱上的一个小孔投影在暗箱的后方平面上，并在这个平面上形成了一个倒立的蜡烛图像。在这个过程中，小孔模型能够把三维世界中的蜡烛投影到一个二维成像平面

针孔相机模型建模

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现在来对这个简单的针孔模型进行几何建模。设：

• $O_{xyz}$ 为相机坐标系
  • $O$ 为摄像机的光心，也是针孔模型中的针孔
  • [right, down, forward]，让 z 轴指向相机前方，$x$ 向右，$y$ 向下（不同的软件有自己的定义）
• 现实世界的空间点 $P$，经过小孔 $O$ 投影之后，落在物理成像平面 $O_{x^{\prime }{y}^{\prime }{z}^{\prime }}^{\prime }$ 上，像点为 $P^{\prime }$
  • $P$ 的坐标: $[X,Y,Z{]}^T$
  • $P^{\prime }$的坐标: $[X^{\prime },Y^{\prime },Z^{\prime }{]}^T$
• 并且设物理成像平面到小孔的距离为 $f$（焦距）

那么，根据三角形相似关系，有：
$$\frac{Z}{f}=-\frac{X}{X^{\prime }}=-\frac{Y}{Y^{\prime }}$$

其中负号表示成的像是倒立的。为了简化模型，我们把可以成像平面对称到相机前方，和三维空间点一起放在摄像机坐标系的同一侧。这样做可以把公式中的负号去掉，使式子更加简洁：

$$\frac{Z}{f}=\frac{X}{X^{\prime }}=\frac{Y}{Y^{\prime }}$$

整理得：
$$\{\begin{array}{l}{X}^{\prime }=f\frac{X}{Z}\\ \\ Y^{\prime }=f\frac{Y}{Z}\end{array}$$

#include <stdio.h>int main()
{float focal = 0.5; // 500mmfloat Xreal = 2; // mfloat Yreal = 4; // mfloat Zreal = 6; // mfloat Xproj = focal * Xreal / Zreal;float Yproj = focal * Yreal / Zreal;printf("Point in 3D space: (X,Y,Z) = (%f, %f, %f)\n", Xreal, Yreal, Zreal);printf("Project to: (X',Y,focal) = (%f, %f, %f)\n", Xproj, Yproj, focal);return 0;
}

从物体到像素

在相机中，我们最终获得的是图片上一个个的像素，这需要在成像平面上对像进行采样和量化

为了描述传感器将感受到的光线转换成图像像素的过程，我们设在物理成像平面上固定着一个像素平面 o-u-v。我们在像素平面得到了 $P^{\prime }$ 的像素坐标：$[u,v{]}^T$。

像素坐标系通常的定义方式是：原点 $o^{\prime }$位于图像的左上角，$u$ 轴向右与 $x$ 轴平行，$v$ 轴向下与 $y$ 轴平行。像素坐标系与成像平面之间，相差了

• 一个缩放
  • 设像素坐标在 $u$ 轴上缩放了 $\alpha$ 倍
  • 在 $v$ 上缩放了 $\beta$ 倍
• 一个原点的平移：设原点平移了 $[c_x,c_y{]}^T$

那么，$P^{\prime }$ 的坐标与像素坐标 $[u,v{]}^T$ 的关系为：

$$\{\begin{array}{l}u=\alpha X^{\prime }+c_x\\ v=\beta Y^{\prime }+c_y\end{array}$$

#include <stdio.h>int main()
{float focal = 0.5; // 500mmfloat alpha = 100;float beta  = 100;float cx    = 0.32; // 320mmfloat cy    = 0.24; // 2400mmfloat Xreal = 2; // mfloat Yreal = 4; // mfloat Zreal = 6; // mfloat Xproj = focal * Xreal / Zreal;float Yproj = focal * Yreal / Zreal;int u = alpha * Xproj + cx;int v = beta  * Yproj + cy;printf("Point in 3D space: (X,Y,Z) = (%f, %f, %f)\n", Xreal, Yreal, Zreal);printf("Project to: (X',Y,focal) = (%f, %f, %f)\n", Xproj, Yproj, focal);printf("Pixel coordinates: (u,v) = (%d, %d)\n", u, v);return 0;
}

合并简化

将式子：
$$\{\begin{array}{l}{X}^{\prime }=f\frac{X}{Z}\\ \\ Y^{\prime }=f\frac{Y}{Z}\end{array}$$

代入
$$\{\begin{array}{l}u=\alpha X^{\prime }+c_x\\ v=\beta Y^{\prime }+c_y\end{array}$$
并把 $\alpha f$ 合并成 $f_x$，把 $\beta f$ 合并成 $f_y$，得：

$$\{\begin{array}{l}u=f_x\frac{X}{Z}+c_x\\ v=f_y\frac{Y}{Z}+c_y\end{array}$$

• $X，Y，Z$：相机坐标的 $X，Y，Z$（深度 depth）
• $f_x，f_y$：缩放系数和焦距的乘积
• $c_x，c_y$：中心偏移量
• $u，v$：像素坐标

#include <stdio.h>int main()
{float focal = 0.5; // 500mmfloat alpha = 100;float beta  = 100;// Intrisic Parameters 相机内参float fx    = alpha * focal;float fy    = beta  * focal;float cx    = 0.32; // 320mmfloat cy    = 0.24; // 240mmfloat Xreal = 2; // mfloat Yreal = 4; // mfloat Zreal = 6; // mint u = fx * Xreal/Zreal + cx;int v = fy * Yreal/Zreal + cy;printf("Point in 3D space: (X,Y,Z) = (%f, %f, %f)\n", Xreal, Yreal, Zreal);printf("Pixel coordinates: (u,v) = (%d, %d)\n", u, v);return 0;
}