1. 激光雷达硬件连接

1.1 工具准备

1.2 硬件连接

设置PC Ubuntu1804静态IP，速腾聚创16线激光雷达出厂默认发送到192.168.1.102，在连接前可以通过wireshark抓包工具进行检测；

sudo wireshark

 正常发送UDP数据流才算正常接入！

2. 软件安装

2.1 rslidar_sdk

使用 git clone 对rslidar_sdk进行下载。rslidar_sdk项目包含子模块驱动内核rs_driver。在执行git clone后，还需要执行相关指令，初始化并更新子模块。

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

 

2.2 Yaml (必需)

版本号:  >= v0.5.2，若已安装ROS desktop-full, 可跳过

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

 

2.3 libpcap (必需)

版本号： >= v1.7.4

sudo apt-get install -y  libpcap-dev

2.4 编译、运行

可以使用三种方式编译、运行rslidar_sdk，这里只介绍依赖于ROS-catkin编译

2 依赖于ROS-catkin编译

(1) 打开工程内的*CMakeLists.txt*文件，将文件顶部的变量**COMPILE_METHOD**改为**CATKIN**.

```cmake
#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD CATKIN)
```

(2) 将rslidar_sdk工程目录下的*package_ros1.xml*文件复制到*package.xml*。

(3) 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为*src*的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入*src*文件夹内。

(4) 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译、运行。如果使用.zsh，将第二行替换成 *source devel/setup.zsh*。

```sh
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch
```

你会发现，这个运行的时候报错了，因为这是80线的雷达，需要对config.yaml进行配置，yaml的路径如下：

 修改后的内容如下：

lidar_type: RSP80