1. 找出感兴趣的话题名

首先，你需要知道你感兴趣的话题名称。可以通过rosbag info your_bagfile.bag来查看bag文件中包含的话题。

2. 在一个终端中启动rosbag play

使用–pause选项启动bag文件，这将在播放开始时暂停。

rosbag play your_bagfile.bag --pause

3. 在另一个终端中使用rostopic echo

在另一个终端窗口，使用rostopic echo命令加上-n 1选项来订阅你感兴趣的话题。这将只打印出第一条消息。

rostopic echo /your_topic_name -n 1

4. 继续播放bag文件：

回到运行rosbag play的终端，按空格键继续播放。rostopic echo命令应该会打印出第一帧的数据，然后立即退出。