话题中自定义msg

1. 编写msg

在功能包(如plumbing_pub_sub)下创建msg目录，然后在msg目录中创建.msg文件，例如：Test.msg，内容：

float32[] data
float32 vel
geometry_msgs/Pose pose
string name

2. 编辑package.xml

package.xml中添加编译时依赖(message_generation)与执行时依赖(message_runtime)

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3. 编辑CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generationgeometry_msgs
)
#上面的msg文件中用到了geometry_msgs/Pose类型，那么必须查找geometry_msgs

# 配置 msg 源文件
add_message_files(FILESTest.msg
)

# 生成消息时依赖于 std_msgs和geometry_msgs
# generate_messages必须在catkin_package前面
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgsgeometry_msgs
)

#执行时依赖
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs geometry_msgs message_runtime
)

4. 编译

编译之后，在/devel/include/pkg/下就会出现对应的Test.h头文件方便调用。

5. 使用

使用就是正常导入头文件即可。
需要注意的是，如果没有执行步骤4，那么需要在CMakeLists.txt中添加：

#node 是要编译的目标文件, 就是add_executable()中的第一个名字。因此add_dependencies要写在add_executable之后
add_dependencies(node ${PROJECT_NAME}_gencpp)

5. 在其他功能包中调用msg

以下步骤仅在需要调用的包下设置：

5.1 编辑package.xml

维护软件包清单的更新

<build_depend>plumbing_pub_sub</build_depend>
<exec_depend>plumbing_pub_sub</exec_depend>

5.2 编辑CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSplumbing_pub_sub
)
add_dependencies(current_node plumbing_pub_sub_gencpp)  
#current_node 是当前要编译的目标二进制文件
#add_dependencies要写在add_executable之后

add_dependencies是防止编译当前功能包时plumbing_pub_sub还没有被编译。并不是必须，但是最好加上。

服务中自定义srv

1. 编写srv

在功能包下创建srv目录，然后在msg目录中创建.srv文件，例如：Test.srv，内容：

int32 num1
int32 num2
---
int32 sum

2. 其他

除了在CMakelist.txt中将add_message_files的部分改成add_service_files对应部分：

add_service_files(FILESTest.srv
)

其他与写msg都相同。

调用头文件

1. 编写头文件

编写头文件 a.h, 放入pkg/include/head_dict/a.h。
例如： 在功能包plumbing_head下写了hello/hello.h，那么应该放在 plumbing_head/include/hello/hello.h 。
其中， hello.h内容如下：

#ifndef _HELLO_H   //避免重复定义
#define _HELLO_H
namespace hello_ns{
class MyHello{
public:void run();
};
}#endif

2. (可选，为了编程时有代码提示)

在VSCode中的c_cpp_properties.json文件中添加

"includePath": [,"自己的路径/plumbing_head/include/**"]

3. 编写源文件来调用头文件

例如：编写hello.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "hello/hello.h"namespace hello_ns{void MyHello::run(){ROS_INFO("running ......");}
}int main(int argc, char* argv[]){ros::init(argc, argv, "hello_head");hello_ns::MyHello myHello;myHello.run();return 0;
}

4. 编写CMakeLists.txt

include 取消注释

include_directories(
include   #就是将当前包下的include路径加进去${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

其他正常：

add_executable(hello src/hello.cpp)
# add_dependencies似乎不是必须
add_dependencies(hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})  
target_link_libraries(hello${catkin_LIBRARIES}
)

调用源文件

1 2（与之前相同）

第一步和第二步与之前相同

3. 编写源文件来对头文件实现

例如：编写hello.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "hello/hello.h"namespace hello_ns{void MyHello::run(){ROS_INFO("running ......");}
}

4. 编写源文件来调用实现

例如：编写test_hello.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "hello/hello.h"int main(int argc, char* argv[]){ros::init(argc, argv, "hello_head");hello_ns::MyHello myHello;myHello.run();return 0;
}

5. 编写CMakeLists.txt

include_directories(include 			${catkin_INCLUDE_DIRS}
)add_library(hello_libsrc/hello.cpp
)

其他正常：

add_executable(test_hello src/test_hello.cpp)
add_dependencies(test_hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})target_link_libraries(test_hello ${catkin_LIBRARIES}
)

A包调B包的库函数

对B包编写CMakeLists.txt

继续用上面例子，catkin_package用于指定该包的一些基本信息，提供头文件和库供其他软件包使用。
catkin_package让其他包在使用 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...) 后自动引入你的软件包提供的头文件和库，而不需要显式指定。

catkin_package(
INCLUDE_DIRS includeLIBRARIES hello_lib
)include_directories(include 			${catkin_INCLUDE_DIRS}
)add_library(hello_libsrc/hello.cpp
)

INCLUDE_DIRS include是将自己的INCLUDE_DIRS指定为的include的绝对路径，LIBRARIES hello_lib就是将自己的hello_lib加入到该包的库中。
这样其他包可以使用找到此头文件和头文件的实现。

对A包编写package.xml

<build_depend>B_PKG_NAME</build_depend>
<exec_depend>B_PKG_NAME</exec_depend>

对A包编写CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSB_PKG_NAME
)

CMake可以使用message来查看一些信息

message(STATUS "B_PKG_NAMEd_LIBRARIES = ${B_PKG_NAME_INCLUDE_DIRS}")
message(STATUS "B_PKG_NAME_LIBRARIES = ${B_PKG_NAME_INCLUDE_DIRS}")