GD32F470_US-016 模拟电压输出双量程模拟量超声波测距模块高精度

2.18 US-016电压式超声波测距传感器

US-016是市场上唯有的一款模拟量输出的超声波测距模块，输出的模拟电压和距离值成正比，可以方便的和其他系统相连，US-016工作稳定可靠。
US-016超声波测距模块可实现2cm~3m的非接触测距功能，供电电压为5V，工作电流为3.8mA，支持模拟电压输出，工作稳定可靠。本模块根据不同应用场景可设置成不同的量程（大测量距离分别为1m和3m）；当Range管脚悬空时，量程为3m。US-016能将测量距离转化为模拟电压输出，输出电压值与测量距离成正比。

2.18.1 模块来源

采购链接：
US-016 模拟电压输出双量程模拟量超声波测距模块高精度
资料下载链接：
http://pan.baidu.com/s/1c08JuBQ

2.18.2 规格参数

工作电压：3.3V-5V
工作电流：3.8MA
感应角度：小于15度
探测距离：2CM-300CM
探测精度：0.3CM+1%
输出方式: 模拟电压
管脚数量：4 Pin
工作电流：3.8MA
感应角度：小于15度
探测距离：2CM-300CM
探测精度：0.3CM+1%
输出方式: 模拟电压
管脚数量：4 Pin

2.18.3 移植过程

我们的目标是在梁山派GD32F470上能够判断前方障碍物距离的功能。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现，再移植至我们的工程。

2.18.3.1 查看资料

模块上电后，系统首先判断 Range 引脚的输入电平，根据输入电平状态来设置不同的量程。当 Range 引脚为高电平时，量程为 3m，当 Range 管脚为低电平时，量程为 1m。然后，系统开始连续测距，同时将测距结果通过模拟电压在 Out 管脚输出。当距离变化时，模拟电压也会随之进行变化。模拟电压与测量距离成正比，模拟电压的输出范围是0~Vcc。

当系统量程为 1m 时，测量距离为：L = 1024*Vout/Vcc（mm）。当输出电压为 0V 对应距离为 0m，输出 Vcc 对应为 1.024m。
当系统量程为 3m 时，测量距离为：L = 3096*Vout/Vcc（mm）。当输出电压为 0V 对应距离为 0m，输出 Vcc 对应为 3.072m。

2.18.3.2 引脚选择

超声波模块	立创·梁山派
VCC	3V3
range	浮空
out	PC1
GND	GND

在这里插入图片描述

2.18.3.3 移植至工程

移植步骤中的导入.c和.h文件与上一节相同，只是将.c和.h文件更改为bsp_US016.c与bsp_US016.h。见2.2.3.3 移植至工程。这里不再过多讲述。移植完成后面修改相关代码。
在文件bsp_US016.c中，编写如下代码。

/********************************************************************************* 文 件 名: bsp_US016.c* 版 本 号: 初版* 修改作者: LC* 修改日期: 2023年04月06日* 功能介绍:          ******************************************************************************* 注意事项:
*********************************************************************************/#include "bsp_US016.h"
#include "systick.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "stdio.h"//超声波量程 Range接地量程为1  Range接VCC量程为3  浮空量程为3 
//测试时，Range浮空，故量程为3#define RANGE   0       //=0则量程为3米  =1则量程为1米/******************************************************************* 函 数 名 称：US016_GPIO_Init* 函 数 说 明：US016超声波模块引脚初始化* 函 数 形 参：无* 函 数 返 回：无* 作       者：LC* 备       注：
******************************************************************/
void US016_GPIO_Init(void)
{/* 开启时钟 */rcu_periph_clock_enable(RCU_OUT);   /* 使能ADC时钟 */rcu_periph_clock_enable(RCU_OUT_ADC);                /*        配置AO为浮空模拟输入模式        */gpio_mode_set(PORT_OUT, GPIO_MODE_ANALOG, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_OUT); /*        配置ADC为独立模式        */adc_sync_mode_config(ADC_SYNC_MODE_INDEPENDENT);/*        使能连续转换模式        */adc_special_function_config(PORT_OUT_ADC, ADC_CONTINUOUS_MODE, ENABLE);/*        使能扫描模式        */adc_special_function_config(PORT_OUT_ADC, ADC_SCAN_MODE, ENABLE);/*        数据右对齐        */        adc_data_alignment_config(PORT_OUT_ADC, ADC_DATAALIGN_RIGHT);/*        ADC0设置为规则组  一共使用 CHANNEL_NUM 个通道                */  adc_channel_length_config(PORT_OUT_ADC, ADC_REGULAR_CHANNEL, CHANNEL_NUM);/*        ADC规则通道配置：ADC0的通道CHANNEL_ADC的扫描顺序为0；采样时间：15个周期                */  /*        DMA开启之后 gt_adc_val[x][0] = PC1的数据   */adc_regular_channel_config(PORT_OUT_ADC, 0, CHANNEL_OUT_ADC, ADC_SAMPLETIME_15);/*        ADC0设置为12位分辨率                */  adc_resolution_config(PORT_OUT_ADC, ADC_RESOLUTION_12B); /*        ADC外部触发禁用, 即只能使用软件触发                */  adc_external_trigger_config(PORT_OUT_ADC, ADC_REGULAR_CHANNEL, EXTERNAL_TRIGGER_DISABLE);/*        ADC0使能 */adc_enable(PORT_OUT_ADC);/*        等待ADC稳定                */  delay_1ms(1);/*        开启ADC自校准                */adc_calibration_enable(PORT_OUT_ADC); /*        开启软件触发ADC转换                */adc_software_trigger_enable(PORT_OUT_ADC, ADC_REGULAR_CHANNEL); 
}                           /******************************************************************* 函 数 名 称：Get_ADC_Value* 函 数 说 明：对ADC值进行平均值计算后输出* 函 数 形 参：num采集次数* 函 数 返 回：对应扫描的ADC值* 作       者：LC* 备       注：无
******************************************************************/
unsigned int Get_ADC_Value(unsigned int num)
{unsigned int Data=0;int i = 0;for( i = 0; i < num; i++ ){/*        读取ADC常规组数据寄存器  */Data += adc_regular_data_read(ADC0);delay_1ms(1);}Data = Data/num;return Data;
}
/******************************************************************* 函 数 名 称：Get_distance* 函 数 说 明：读取测距距离* 函 数 形 参：无* 函 数 返 回：浮点型的测距的距离* 作       者：LC* 备       注：
量程为3米时距离公式为：L = (A*3072/4096)*（Vref/Vcc）
量程为1米时距离公式为：L = (A*1024/4096)*（Vref/Vcc）Vref 为 ADC 的参考电压，Vcc 为 US-016 的电源电压
******************************************************************/
float Get_distance(void)
{float distance = 0;unsigned int d = Get_ADC_Value(30);#if !RANGE  distance = d * 0.75;#elsedistance = d * 0.25;#endifreturn distance;
}

在文件bsp_US016.h中，编写如下代码。

#ifndef _BSP_US016_H_
#define _BSP_US016_H_#include "gd32f4xx.h"#define RCU_OUT           RCU_GPIOC
#define PORT_OUT           GPIOC
#define GPIO_OUT           GPIO_PIN_1#define RCU_OUT_ADC          RCU_ADC0
#define PORT_OUT_ADC         ADC0
#define CHANNEL_OUT_ADC      ADC_CHANNEL_11//采样通道数 
#define CHANNEL_NUM     1void US016_GPIO_Init(void);
float Get_distance(void);
#endif