1. 前言

在使用ros pulisher时， 我们在建立话题   pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)

我们的目的时将我们的message (string)通过话题发布出去，如：pub.publish(hello_str)。 如果是为了处理单个话题的问题， 我们只用一个pub.publish()去发布就好。 我们也能够记住这个话题是干什么的。 但是当我们在一个节点中， 我们需要处理多个的publisher 和 subscriber 时， 无法记住某个话题的功能以及话题。那么如何便于操作？？？

#!/usr/bin/env python2 # license removed for brevity3 import rospy4 from std_msgs.msg import String5 6 def talker():7     pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)8     rospy.init_node('talker', anonymous=True)9     rate = rospy.Rate(10) # 10hz10     while not rospy.is_shutdown():11         hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()12         rospy.loginfo(hello_str)13         pub.publish(hello_str)14         rate.sleep()15 16 if __name__ ==