ROS创建自己的功能包
ROS中工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹，其中有四个文件夹。
- src:代码空间(Source Space)
- build:编译空间(Build Space)
- devel:开发空间(Development Space)
- install:安装空间(Install Space)
OK接下来创作工作空间：
1.创建工作空间
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
其中catkin_ws为工作空间名字，可以自己定义。但是catkin_ws下的src必须是src。
关闭当前的terminal
2.编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
catkin_make install
在catkin_ws所在的目录下运行catkin_make
3.设置环境变量
source devel/setup.bash
检查一下有没有
echo $ROS_PACKAGE_PATH
为了防止每次运行功能包都要source devel/setup.bash我们可以在.bashrc下加上这样一句话
source /home/****/catkin_ws/devel/setup.bash
****为你的用户名。
4.创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
在src目录下catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
其中建议包含一下 std_msgs，rospy roscpp分别别是对python和C++的支持， test_pkg为功能包的名字.
5.编译功能包
cd catkin_wscatkin_makesource devel/setup.bash
6. 运行ROS节点：
您可以使用rosrun命令来运行您的ROS节点。例如，要运行名为my_node的节点：
rosrun my_package my_node
-OpenFeign)
