ROS_ASSERT(meas.lidar != nullptr);

这段C++代码的含义是检查ROS框架中的lidar数据是否为空。如果lidar数据为空，直接返回，不再执行后续代码。这个检查通常用于确保在进行进一步操作之前，已经正确地获取了lidar数据。
实现原理：在C++中，使用`ROS_ASSERT`宏来进行断言。当`meas.lidar`为空时，这个宏会抛出一个异常。为了捕获这个异常并采取相应的措施，可以使用`try-catch`语句。
用途：这个检查通常用于机器人编程中，确保在执行某些操作之前，已经成功地从传感器（如LIDAR）获取了数据。这样可以避免因为数据不足而导致的错误。
注意事项：
1. 这段代码使用了ROS框架的宏，确保在编译时已经正确地包含了ROS库。
2. `ROS_ASSERT`宏是用来检查在ROS框架中是否发生了错误，而不是用来替代C++的`assert`关键字。在实际的应用中，应该使用`assert`来代替`ROS_ASSERT`，因为`assert`在非调试版本中是编译优化掉的，不会影响程序的性能。
3. 为了确保代码的健壮性，建议在`try-catch`语句中添加适当的错误处理逻辑，而不是仅仅打印错误信息或者返回。

add_definitions(-DROOT_DIR=“${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/”)

需要访问文件系统或其他资源时可以在cmakelists中定义宏来代替当前源码目录的绝对路径，不用手动展开路径字符串
FILE *fp;//定义一个fp文件指针
string pos_log_dir = root_dir + "/Log/pos_log.txt";//记录路径是pos_log  add_definitions(-DROOT_DIR=\"${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/\")#定义一个ROOT_DIR的宏 为了获取当前源代码的绝对路径
fp = fopen(pos_log_dir.c_str(), "w");//打开文件，w表示写入模式，如果文件不存在则创建，如果文件存在则清空