1 引入

自动导航需要多个雷达来避免盲区和提高定位精度。本文项目使用前后两个velodyne VLD16的雷达。

2 启动两个雷达的驱动

2.1 方案选择

查了网上，看到似乎有两种方案：

• 一种是采用的.launch文件中不同的namespace，去配置不同的参数，参阅：https://zhuanlan.zhihu.com/p/562961358
  但这种方式应该是过时了，包括.launch文件启动，以及velodyne的官方新驱动里面几乎看不到nodelet了
• 所以拟采用第二种方式，修改launch.py文件，参阅： https://blog.csdn.net/qq_45701501/article/details/119486110

2.2 实施步骤

• 配置文件
  前雷达配置文件VLP1params.yaml：

velodyne_driver_node:ros__parameters:device_ip: 192.168.1.201gps_time: falsetime_offset: 0.0enabled: trueread_once: falseread_fast: falserepeat_delay: 0.0frame_id: F_laser_linkmodel: VLP16rpm: 600.0port: 2368timestamp_first_packet: false

后雷达配置文件VLP2params.yaml：

velodyne_driver_node:ros__parameters:device_ip: 192.168.1.202gps_time: falsetime_offset: 0.0enabled: trueread_once: falseread_fast: falserepeat_delay: 0.0frame_id: B_laser_linkmodel: VLP16rpm: 600.0port: 2368timestamp_first_packet: false

使用不同IP（两个雷达内部IP要设置好与配置文件一样）192.168.1.201和192.168.1.202
使用不同的frame_id：F_laser_link和B_laser_link

• TF设置，根据雷达安装位置进行设置：在启动文件中加两个tf2_ros的静态TF发布：

    Node(package = "tf2_ros"