准备工作：

        1.PCL下载包(此教程使用PCL1.11.0)

        3.visual studio(此教程使用vs2019)

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PCL下载：

        1、找到自己适合的PCL版本,我选择的是PCL1.11.0。

                1.1 Github下载：Releases · PointCloudLibrary/pcl · GitHub

                1.2 百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1700r8P8WNjrEQwYrD7tQ_Q?pwd=1111 

        找到自己想要的版本，下载AlllnOne即可，下载好之后双击打开进行安装。

        安装的时候，选择Add PCL to the system PATH for all users，这样它就会在安装过程中将环境变量写入电脑。然后点击下一步，选择安装路径，之后就一路next就可以了。

安装完毕之后去系统环境变量中检查是否配置上了环境变量，此电脑--->右键属性--->高级系统设置--->环境变量--->在系统变量中的Path双击打开。

环境变量如下(如果没有自动配置完成，可以自己进行添加)：

        注意：可能在PCL 1.11.0\3rdParty文件夹下找不到OpenNI2这个文件夹，那样一般就在C盘的Program File下或者Program File(x86)下。可以自己去找一下，然后拷贝到PCL 1.11.0\3rdParty文件夹下，然后再填写环境变量即可。

        至此，环境变量配置完毕！

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        接下来配置VS2019中的环境：

        首先，要进行生成release或者debug下的lib库名，用于添加到链接器中。  分别在PCL1.11.0\3rdParty\OpenNI2\Lib; PCL1.11.0\3rdParty\VTK\lib;PCL1.11.0\lib文件夹下创建一个txt文件，如果使用release版本，txt文件中就写dir /b *.lib >release.txt，如果使用debug版本，txt文件中就写dir /b *.lib >debug.txt，然后改成bat文件，双击获得一个release.txt或者debug.txt文件，这样就可以把当前目录所有的lib文件名都写在txt文档中了，否则要一个一个输入进去，非常的麻烦！！！

        接下来打开解决方案资源管理器的属性页，解决方案资源管理器--->右键属性。

        打开VC++页面，进行如下设置：

       设置完毕之后，接着打开链接器的属性页，将刚才bat文件生成的lib文件名字全部都复制到附加依赖项之中，release项目就复制release的lib，debug项目就复制debug的lib。

        这样pcl在vs中的环境也配好了。接下来就可以进行测试了(下附测试代码)！

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        下方代码只需修改pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test.pcd", *cloud)中test.pcd，改为自己的pcd文件路径即可。

#include <iostream>  
#include <pcl/io/pcd_io.h>  
#include <pcl/point_types.h>  
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>  int main(int argc, char** argv)  
{  // 创建点云对象  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);  // 读取PCD文件  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test.pcd", *cloud) == -1)  {  std::cout << "Couldn't read file test.pcd" << std::endl;  return (-1);  }  // 创建可视化对象  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("3D Viewer");  viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景为黑色  viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");  viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");  viewer.addCoordinateSystem(1.0);  viewer.initCameraParameters();  // 开始可视化  while (!viewer.wasStopped())  {  viewer.spinOnce(100);  }  return 0;  
}

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        以此笔记！