确保接线正确，这个带导轨的电机需要24V的电压

$ ls /dev    //查看端口是什么

$ sudo slcand -o -s6 /dev/ttyACM0 can0    //将端口封装为can0
$ sudo ip link set can0 up                //打开端口

按照电机说明书，按照需要的指令计算检验和：

$ python3 test.py    //计算检验和

速度控制模式常用命令：

cansend can0 001#F6814002BA    //加速度为2,速度为320反转，远离电机
cansend can0 001#F60140023A    //加速度为2,速度为320正转，靠近电机
cansend can0 001#F7F8          //紧急停止，但是速度超过1000时，不建议使用该命令
cansend can0 001#F6000002F9    //让电机以加速度为2停止转动
cansend can0 001#F6000000F7    //让电机立即停止

位置控制模式常用指令：

按脉冲数相对运动

该位置控制模式下，可以控制电机以设定的加速度和速度，运行到指定的位置。

cansend can0 001#FD01400200FA003B    //电机以acc=2，speed=0x140,正向转动20圈(16细分)
cansend can0 001#FD81400200FA00BB    //电机以acc=2，speed=0x140,反向转动20圈(16细分)
cansend can0 001#FD00000400000002    //电机以减速度acc=4停止转动
cansend can0 001#FD000000000000FE    //电机立即停止转动

按脉冲数绝对运动

该位置控制模式下，可以控制电机以设定的加速度和速度，根据脉冲数绝对运行到指定的位置。

cansend can0 001#FE0258020040009B    //当前脉冲数为任意值时，电机以速度600(RPM),加速度2，绝对运行到0x4000。即电机运行完成后，当前脉冲数变为0x4000。cansend can0 001#FE025802FFC00019    //当前坐标为任意值时，电机以速度600(RPM),加速度2，绝对运行到-0x4000。即电机运行完成后，当前脉冲数变为-0x4000。cansend can0 001#FE00000400000003    //电机以减速度acc=4停止转动cansend can0 001#FE000000000000FF    //电机立即停止转动

按坐标值相对运动

注：坐标值即为累加制多圈编码器值。注意：该控制模式下，坐标值会有+15左右误差！建议以“64细分”运行，以减小误差。位置控制模式2，可以控制电机以设定的加速度和速度，根据坐标值相对运行到指定的位置。

比如，当前坐标为0x8000

cansend can0 001#F402580200400091    //电机以速度600(RPM),加速度2，相对运行0x4000。
cansend can0 001#F4025802FFC00091    //电机以速度600(RPM),加速度2，相对运行-0x4000。cansend can0 001#F4000004000000F9    //电机以减速度acc=4停止转动
cansend can0 001#F4000000000000F5    //电机立即停止转动

按坐标值绝对运动

注：坐标值即为累加制多圈编码器值。注意：该控制模式下，坐标值会有+15左右误差！建议以“64细分”运行，以减小误差。

位置控制模式3，可以控制电机以设定的加速度和速度，根据坐标值绝对运行到指定的位置。

cansend can0 001#F502580200400092    //电机以速度600(RPM),加速度2，绝对运行到0x4000。
cansend can0 001#F5025802FFC00011    //电机以速度600(RPM),加速度2，绝对运行到-0x4000。cansend can0 001#F5000004000000FA    //电机以减速度acc=4停止转动
cansend can0 001#F5000000000000F6    //电机立即停止转动